基于动力学模型分块逼近的水下机械臂RBF滑模控制算法研究

本文利用切片理论与Morison方程计算了双关节水下机械臂在水中运动时受到的附加质量力、水阻力和水体流动对机械臂产生的冲击力,在传统机械臂动力学模型的基础上建立了完整的双关节水下机械臂动力学模型.基于推导的水下机械臂动力学模型提出了一种RBF滑模控制策略,采用多个RBF神经网络对水下机械臂动力学模型中的不确定项进行分块...     

基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法

针对多关节机械臂难以实现对目标轨迹的高精度跟踪控制的问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法.首先,结合了传统的快速终端滑模控制和非奇异终端滑模控制,不仅可以使跟踪误差在有限时间快速收敛至零且对机械臂建模误差和外界干扰具有强鲁棒性.其次,针对控制输入抖振严重的问题,通过引入非线性干扰观测器技术和...     

EasyARM2200在吊装机械状态监控系统中的应用研究

采用嵌入式微处理器开发板EasyARM2200设计了大型吊装机械状态监控系统的硬件,给出了软件组成和程序流程图。将采用三个热释电传感器实现的人员定位及其算法引入该系统,可有效防止人员的意外伤害。系统的各项指标均满足设计要求,具有较强的可移植性,能方便地嵌入到其他嵌入式系统产品的设计中,可大大缩短开发周期。     

传感器技术在机械电子中的应用探析

随着各种原理传感器的出现,我国的现代电子技术也在不断丰富,在机械电子设备方面取得了较广范的应用,不断推进我国的工业向着更加智能化、自动化、网格化和模块化的方向发展。现代工业生产以及生活的方方面面已经离不开各种传感器技术,因此该文针对机械电子行业的发展以及传感器技术的发展,分析传感器技术在机械电子行业的应用价值并列举具体的应用实例。     

基于神经网络的柔性机器人混合力/位置控制

建立了柔性机器人的动力学模型,并根据实际情况对模型作了相应的假设,给出了简化的准静态模型,提出了一种基于神经网络的混合力／位置控制方法,它主要包括两个部分：辨识网络和学习网络,仿真结果证明所设计的控制器是可行的。     

CAD软件和虚拟设计系统的模型数据交换的研究

模型是虚拟设计系统的基础,对于机械产品,通常使用CAD软件创建零部件模型,并进行预装配,再进行模型的转换或特征信息的提取。本文介绍了虚拟设计技术在机械产品开发中的重要意义,并对CAD软件和虚拟设计系统的模型数据交换的进行了探讨。     

基于小波包的转子轴心轨迹提纯方法

提出一种基于小波包的转子轴心轨迹提纯方法。将从转子上测得的互相垂直的两个方面上的原始时域信号用小波包分解后,采用逆Ｇｒａｙ编码对分解结果进行整序处理,得到按频率大小由低到高排列的频段序列,再根据对不同类型转子故障特征的先验知识,分别选取若干不同的频段进行重构,利用重构数据合成的轴心轨迹,删除了噪声的干扰,能更清晰地表现转子故障的特征。     

碳关税对我国机械制造业贸易的影响

全球气候变暖给人类赖以生存的环境带来了巨大威胁和严峻挑战,欧美发达国家提出了对高耗能进口产品特别征收碳关税,使包括中国在内的发展中国家在全球气候变暖问题上承担更多的责任.在提出碳关税概念基础上定性分析了碳关税对发达国家与发展中国家贸易的不同影响;运用静态博弈分析方法研究了碳关税对发展中国家的影响,并得出了3个纳什均衡.此外,通过贸易条件指数揭示了我国机械制造业贸易现状.     

The Effect of Cyclic Stretching on Matrix Production, Mineralization and Differentiation of Osteoblasts

A four-point bending apparatus is used to investigate the effects of stretching on collagen synthesis, mineralization and differentiation of osteoblasts. Cells are stretched at 1500με for 24 hours. The responses of osteoblasts to mechanical signal of physiological stretching are evaluatedfrom three aspects: collagen production, extracellular inorganic calcium secretion and ALP activity. The results show that osteoblasts decrease the collagen synthesis, calcium secretion and ALP activity compared to the control cells (65.82 %, 73.51%, 48.10 96 respectively ), confirming that cyclic stretching at 1500με inhabits the ohvsiological activity of osteoblasts.     

“水陆联动机械快速打捞法”在水口库区水葫芦集中整治中的应用

福建省水口水电站位于闽清县境内，水库库区跨越四个行政县、区。水域面积94平方公里，水库库区主河道长度94公里。库区水葫芦面积，在气候条件稳定时，水葫芦较为集中，密度较大，为12．2平方公里；如果气候条件不稳定，水葫芦随风漂移，面积会扩散到32平方公里左右。治理总工程量达302．8万立方米。水口电站库区主河道水葫芦滋生蔓延，严重影响航道航运、库区网箱养殖、水产捕捞、发电安全、并加剧水质恶化。