计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

机械创新设计中创造性思维的研究

通过对创造性思维概念、基本特征、基本形式及其应用的研究，阐述了创造性思维在机械创新设计中的重要性，并且给出对老式电风扇进行创新设计的实例．     

快速响应温敏凝胶及其在生物分离中的应用研究

采用减小尺寸与加入C aCO3粒子作致孔剂两种方法,研究了如何提高共聚温敏凝胶P(N IPA-co-GM A-D ex)的响应速度.考察了不同尺寸和多孔凝胶的退溶胀动力学、再溶胀动力学,实验结果表明:减小凝胶尺寸和加入致孔剂对提高凝胶的温度响应速度是有效的.研究了P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对牛血清蛋白(BSA)的浓缩分离效果,发现P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对蛋白质溶液有较好的浓缩分离能力.在实验的基础上,设计了一套用于蛋白质提纯的机械模型,测试了其对蛋白质溶液的分离能力,证实了机械模型的可行性.     

大型机械大修线路后列车开通速度确定

运用车辆 -轨道耦合模型 ,对大型养路机械大修后列车以不同运行速度开通时的各项动力安全指标进行了计算和分析 ,并在现场对不同速度运行列车的脱轨系数、偏载率和轨距扩张进行了实际测试 ,为大型机械大修线路后列车开通速度的确定提供了理论和实际依据     

Fe100-xCox系合金超细粉末的制备和磁性

用机械合金化方法制备了Fel00-xCox系超细粉末(x＝15，35，50)．对各样品进行了X—ray衍射谱的分析；用柯西分布公式计算了材料的晶粒尺寸，约为9-12nm；用最小二乘法计算了材料的晶格常数a；测量了不同成分样品的磁滞回线。研究发现，当x＝15，35，50时，材料均呈现了α—Fe的单相，并且样品有较低的矫顽力Hc和较高的饱和磁化强度Ms．用趋近饱和定律计算了样品的有效磁晶各向异性常数Ks和原子磁矩μ．研究表明，样品具有优良软磁村科的内禀性能．     

粗集理论及其在旋转机械故障诊断中的应用(三)决策规则的形成与约简

将粗集理论应用到旋转机构故障的智能诊断中，在信息不完备情况下，不需要事先假设和专家经验，在粗糙度不变的情况下进行推理和在决策分明性不变意义下进行决策，找出其规律性，并提供规则的可信度；同时能对旋转机械故障的知识库的进行约简，消除多余的条件属性和冗余的信息，导出最小简化决策表。     

复合式小梁切除术的临床观察

目的 :观察复合式小梁切除术的手术成功率及术后并发症。方法 :对23例(27眼)小梁切除术中应用0 4mg/ml的丝裂霉素C ,联合前房穿刺 ,外置巩膜瓣可拆除缝合的方法进行观察。结果 :23例中功能滤过泡达100%,术后6mo眼压稳定 ,术后仅1例发生Ⅱ级浅前房。结论 :复合式小梁切除术不仅提高了抗青光眼手术的效果 ,而且大大减少了并发症的发生     

二硅化钼机械球磨过程的研究

通过X射线衍射仪、电子显微镜和ZJM10T型搅拌机研究了MoSi2粉末球磨过程.结果表明:机械球磨过程中,MoSi2粉末的衍射峰强度随球磨时间的增加不断减弱且逐渐宽化;其机械化学变化随球磨时间的延长表现为:晶粒尺寸减小,显微应变增加,有效温度系数增加.机械化学效应因子之间的变化关系如下:晶粒尺寸与有效温度系数和显微应变呈逆变关系;显微应变随有效温度系数增加而增大.     

Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom

Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots.     

基于小波包联合AR功率谱理论的滚动轴承故障诊断

提出了小波包联合自回归功率谱理论的故障诊断方法．对采集的轴承振动信号采用高、低正交共轭镜面滤波器组，将信号划分到不同频道上．滤波器每作用一次，数据点减半，采样的时间增至两倍．选取轴承缺陷所在频段的数据插零，将其他频带补零重构提高缺陷信号的时频分辨率；然后通过AR功率谱分析轴承运行状态，诊断出轴承对应的故障．对207滚动轴承的早期缺陷作了实际诊断，诊断结果与实际较为符合．证明该方法是一种有效的弱信号缺陷提取与诊断方法．