下肢康复训练机器人

下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的，该机器人由步态控制系统、姿态控制系统、重心控制机构等部分组成，介绍了下肢康复训练机器人的总体结构、计算机控制原理以及由PWM实现的I／O接口电路。     

同优先级的多水下机器人避碰控制

根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点，在改进势力场法避障的基础上，实现了单机器人的避碰控制，在机器人群体间隐式通讯条件下，应用危险阈值和智能传感器的方法，成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题，并在仿真环境下验证了算法的有效性。     

微型仿昆飞行机器人翅运动模型及气动力分析

对于微型仿昆飞行机器人的研制，提出了一个翅膀拍动的运动模型。该运动模型采用大迎角下拍和小迎角上拍的拍动形式，使其能产生较大的上升气动力。对该模型产生的气动力进行了分析和仿真计算，仿真结果表明：该运动模型在下拍阶段能产生大的上升和前进气动力。转动时间比γ、倾角β和翅膀拍动频率f对气动力的大小均有影响。     

基于相关机会规划的多机器人觅食过程的参数优化

针对随机环境中以觅食为任务的多机器人系统,在建立其整体数学模型基础之上,利用随机规划中的相关机会规划对影响整体系统性能的两个重要参数进行了优化分析,并采用基于随机模拟的遗传算法得到了优化结果.仿真结果表明,利用该方法可以实现随机环境下的系统优化控制,从而可为多机器人系统的行为规则优化提供理论依据.     

多Agent协作环境下的任务分配

对多Agent协作环境下的任务分配机制进行了论述。在合同网的分配机制基础上,提出了一种基于合同网的改进机制———任务列表分配机制。该任务分配机制针对多Agent协作工作时面临的突发性事件,能有效地提高系统的实时处理能力和工作效率。以多机器人系统为例,应用任务列表分配机制,解决突发事件下多机器人任务的再次分配问题,满足了多机器人协调工作的实时性要求。实验和理论证明了其机制的优越性。     

一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。     

欠结构水下机器人的自适应位置跟踪控制器的设计

欠结构水下机器人的控制是一个具有很大难度的课题。研究了一种欠结构多方位智能机器人的跟踪问题，在机器人参数不确定及存在未知环境扰动的情况下，设计出了连续的自适应控制器，使得机器人可以自动地跟踪任意光滑的轨迹，并且跟踪误差收敛于半径为任意小的原点的邻域。Matlab仿真研究表明了该控制方案的有效性。     

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

约翰·格伦斯费尔德--一位钟爱攀登险峰的宇航员

约翰·格伦斯费尔德(JohnGrunsfeld)是美国航空航天局(NASA)“哈勃”太空望远镜项目的首席科学家,同时作为主任飞行机械师和宇航员的他,曾4次执行太空飞行任务。当时他身穿增压服,走出航天飞机来到位于同温层、以时速18000英里环绕地球轨道飞行的“哈勃”太空望远镜上行升级和修理……由于不赞同NASA做出的停止对“哈勃”望远镜进行维护的指令,格伦斯费尔德设计了一个机器人,如果一切顺利的话,它将于2007年下半年被送上太空对“哈勃”进行维修,可将造价达15亿美元的太空望远镜的寿命延长3至8年。最近,格伦斯费尔德完成了自己的另一个“使命”:首次成功地登上了位于阿拉斯加的北美洲最高峰——德纳里峰(即麦金利山)。不久前,美国《国家地理探险》杂志对格伦斯费尔德进行了一次采访。     

科技

珠峰测量数据8月公布国家测绘局消息,备受关注的2005年珠峰测量行动野外测量工作已经于日前结束,数据计算工作正在西安和北京全面展开。目前数据计算进程十分顺利,7月已算出珠峰高度的初步结果。最终结果将上报国务院批准,于8月左右向全球公布。第九届机器人世界杯足球赛在大阪