基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识，在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。     

非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

缆索涂装机器人模糊故障树分析

根据研制的缆索涂装机器人高可靠性要求,建立了以机器人不能完成高空爬升和涂装作业任务为顶事件的故障树,基于各底事件故障发生概率为三角形模糊数情况对故障树进行了模糊分析,并采用模糊数中值法计算各基本事件模糊重要度.故障树分析对该机器人成功进行现场试验提供了指导作用.     

供需网环境下企业动态结构建模研究

针对传统供应链管理中存在的弊端，提出了多功能开放型供需网概念，在此基础上分析了多功能开放型企业供需网环境下企业动态结构的需求与特点，并建立了基于Multi-agent的企业动态结构及其协作模型．在此动态结构及协作模型中，系统的构成单元具有决策智能、自治、自组织和协作能力，支持企业动态重构，从而使企业具有以内部变化适应外部快速变化的能力．     

一类基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用,针对机器人系统存在参数不确定性以及外界干扰的情况，利用非线性鲁棒控制理论给出了连续状态反馈控制器．考虑不确定性存在情况下跟踪误差的渐近收敛性．最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子，验证了其控制效果．     

基于Mobile Agent的新型分布式入侵检测方法

在分析一般入侵检测方法的基础上，提出了一种新的基于Mobile Agent的入侵检测方法，与AAFID等入侵检测方法相比，新方法提高了系统的抗毁坏性和自恢复能力。     

模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

防范跨国公司内部价格转移的对策研究

目前，跨国公司进驻我国已成为客观必然，而且将越来越多。跨国公司在推动我国经济发展的同时，也不可避免地带来了一些负面影响。最主要的方面就是利用其内部贸易，将本该属于我国享有的利润通过价格转移的手段转移到国外的母公司，致使我国的税收减少，既影响了财政收入，也影响了我国正常的经济秩序。这表明，我国防范跨国公司内部价格转移的法律制度还不健全，措施也欠完善。国外尤其是发达国家在防范跨国公司价格转移方面已经颇有成效，因此就防范措施进行国际比较，以期对我国该问题的实践有所启示和借鉴。     

改变未来世界的新科技

科学的发展没有疆界,从前很多连想都不敢想的事情现在都变成了现实。实践证明,只要我们敢于尝试,一个点子就可以创造无穷的财富,一项发明就可以改变未来的生活。以下介绍的这些技术是全球科技的投资企业界共同看好的项目,也是各国争先研发的即将改变未来世界的新科技。如果你是一个发明人,那么就抓住机会吧,只要你能把以下的一项变成现实,那么,你就改变了这个世界。“传染病预报云图”这是一个较复杂的传染病监测及数据综合处理系统。它由分布在各大中城市上空的若干个病毒识别传感器和数据综合处理系统组成。传感器将各类病毒的分布、数量…     

生命的奇迹

我们从电视节目“动物世界”中可以发现:地球生命千姿百态、千差万别,据说这些千差万别的生命个体是起源于共同祖先的,这不禁使我们好奇:它又发生于何时何地呢?地球生命为什么会如此的辉煌呢?是如何产生的,又是如何从初级到高级,从简单到复杂进化的呢? 为了解答这些疑问,科学家纷纷展开了一系列的调查研究。