实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构综合

基于连杆点实际生成的轨迹曲线与预期的理想轨迹曲线之间的位置误差建立优化综合模型,为克服传统优化技术局限性,利用MATLAB中Optimization工具箱获得综合结果,得到一实现两平行直线轨迹的平面五连杆机构。综合实例结果表明了本方法的有效性。     

基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

基于LSTM的四旋翼无人机轨迹预测方法

实时、准确、高效的轨迹预测是对四旋翼无人机进行有效管控的重要前提.基于深度学习理论,提出一种基于长短期记忆神经网络(LSTM)的四旋翼轨迹预测方法.在LSTM基础上,使学习速率自动调整,基于四旋翼无人机位置坐标与速度参量,对轨迹数据进行训练与预测,其经度、纬度、高度误差分别为6.04、6.45、2.33 m.分析历史时间步长对于预测精度的影响,结果表明历史学习步长为40～45时,LSTM预测结果最佳;比较不同预测步数的预测误差,结果表明一步预测、两步预测误差结果较好,三步预测误差显著增大.     

园林修剪机械手运动学与动力学仿真分析

针对园林修剪设备自动化、一体化程度低、效率差的问题,提出一种多功能园林机械手复杂曲面的造型修剪方法.采用改进D-H方法创建机械手运动学模型,设计末端执行器运行轨迹为半球螺旋线的造型修剪方案,并分析刀盘约束条件进行逆运动学求解,同时基于Simulink建立修剪机的动力学模型;结合Simulink模型和修剪机三维模型进行联...     

面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

在未知地形行走时,由于地形突变,采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击,导致失稳,为此,提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法。将足端运动轨迹分段优化,减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化,增加四足机器人运动的稳定性。实验选用斯坦福四足机器人,记录俯仰角pitch、横滚角roll及足端力矩在机器人通过不同地形时的变化。实验结果表明,足端轨迹优化后的机器人在未知地形中行走的稳定性得到有效提升。     

基于经验约束规则和证据理论的入室盗窃案件嫌疑人异常轨迹检测

根据系列入室盗窃案件嫌疑人的活动特征,提出了一种利用证据理论检测嫌疑人员的异常轨迹方法。该方法在进行时空距离约束的基础上考虑了案发前后主体位置是否异常、案发期间主体位置是否异常、案发前后主体速度是否异常等3个因素,利用证据理论,综合这3个指标来判别轨迹的异常程度,进而检测轨迹主体的异常性。实验结果表明,在海量的时空数据中,此方法能有效排除大部分在案件时空距离约束内的异常“噪声”,缩小侦查范围,能够一定程度上解决有预谋入室盗窃案件嫌疑人的异常轨迹识别问题。     

浅谈二项分布与超几何分布的数学期望

本文给出了二项分布和超几何分布数学期望的求解方法,讨论了两者之间的关系,文中的具体实例说明了这一点。     

概率的理智性培养

本文讨论了概率对人们的理智性培养,做事常用的中立原理,以及如何借助概率知识优化我们的工作和生活。     

人类无法抗拒的10种心理

充分了解这10种人类无法抗拒的心理习惯,你不但可以随时对自己的主观判断进行自审,更可以利用他人的这种心理做出更为准确的判断与抉择,甚至利用它去引导他人的行动向着自己所期望的方向发展。     

基于步进加速退化试验的电子产品可靠性评估技术

为实现高可靠、长寿命产品的可靠性评估,提出了步进加速退化试验的新方法.首先给出了步进加速退化试验方法及其基本假设,然后探讨了步进退化数据向恒加退化数据的折算方法,在此基础上提出了基于伪失效寿命的步进加速退化可靠性评估算法和基于随机退化轨迹的步进加速退化可靠性评估算法,最后利用试验数据对该方法进行了验证.结果表明:与恒加退化试验相比,该方法可以极大地缩短试验时间和减少试验样本,因此,具有更高的效费比.