三自由度直升机多模型LQR控制方法

针对三自由度直升机模型,为实现快速准确的跟踪控制,在现有线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulafor,LQR)最优控制理论的基础上,利用多模型切换控制的思想,建立多个模型,设计多模型LQR控制器,选择最贴近当前状态的模型,并将其所对应的控制量作用于直升机模型。MATLAB仿真及实物控制结果显示,控制响应时间缩短,跟踪误差减小,表明该方法是有效的,可以提高跟踪控制的快速性和准确性。     

破坏婚姻幸福3大主因

正调查显示,影响婚姻幸福感的十大因素依次是:夫妻二人间的情感,沟通、理解的意愿和能力,相互忠诚,孩子,收入,性生活,婆媳关系,对方与自己家人的关系,住房和家务工作分配。结婚7~10年幸福感最低从调查结果看,总体上中国人的婚姻幸福感比较高,其中,3年以下婚龄者感觉"很幸福"的占81.3%,幸福感指数最高;婚龄在7~10年的受访者中,仅有68.8%的人感觉"很幸福",比例最低。     

含缓冲液的双水相体系相平衡的神经网络模型

针对含有[C4mim]Br和K3C6H5O7/H3C6H5O7的双水相体系在不同pH值的相平衡数据,建立神经网络模型对其进行了关联和预测,提出了隐含层节点数和误差控制值的二维寻优法,获得了较为满意的计算精度.与热力学方程对比显示,所建模型的精度与Wilson方程基本相当,优于NRTL方程.     

纹理映射技术算法综述

纹理映射技术随计算机技术的发展,经历了二维纹理映射到三维纹理映射,再到过程纹理映射的一个过程。在这个过程中,纹理映射算法层出不穷,各有优劣。通过系统地总结纹理映射技术的发展历史和纹理映射发展历史中的几种经典算法,从应用的角度给出了纹理映射技术的各种常用算法,并比较其中几种算法的优劣。     

神奇的“1”——“1”在三角函数中的独特作用

<正>"1"是人生中接触最早的一个数,是牙牙学语时父母教我们认识神奇万千的数字世界中的第一个数。借用《道德经》中的话:道生一,一生二,二生三,三生万物。虽然《道德经》中的"一"与数学上的1含义并不完全相同,但1在数学上除表示数量外,还可以表示整体1、单位1等,在数学中有着重要作用。在三角函数中基本计算公式特别多,而这些公式在解决三角函数问题时又是基础工具,能够熟练又灵活地运用成了学习的重点和难点。三角函数公式经常与"1"有联系,如果能灵活运用"1",往往可以使问题得到简化。     

实时三维超声心动图与二维斑点追踪成像技术共同评价心肌梗死患者左室收缩功能与同步性

目的探讨二维斑点追踪成像(2D-STI)及实时三维超声心动图(RT-3DE)评价AMI患者左心室收缩功能和各节段运动的同步性.方法 50例急性心肌梗死患者为病例组,30例正常体检者为对照组,应用CMQ软件获取各节段径向圆周应变及应变率曲线,然后转变为RT-3DE模式,得到17节段时间-体积曲线(VTC),并获得收缩功能以及非同步收缩参数.结果 1)与对照组相比,心肌梗死组3个水平所有节段径向应变值和圆周应变值均减低;2)心梗组患者Trs-SD,Tcs-SD,Trsr-SD,Tcsr-SD明显高于对照组(P0.05);3)与单支冠状动脉病变心梗组比较,多支冠状动脉病变心梗组LVEDV,LVESV显著增加,LVEF显著减小;4)病例组患者左室Tmsv17-SD,Tmsv17-Dif,Tmsv17-SD%,Tmsv17-Dif%均较对照组增大(P0.05).结论 RT-3DE和2D-STI可以准确地量化左室收缩功能,评价AMI患者左室运动的同步性,左室收缩功能障碍也影响收缩同步性.     

地暖管地面施工技术

地暖管地面是近年来出现的一种新型采暖地面,此种采暖地面具有采暖效果好、环保清洁、节省室内空间等优点,越来越多地应用于住宅、宾馆等建筑.本论述对地暖施工填充层产生的裂缝进行分析,工程实践中应用采用细石混凝土层二次浇筑工艺,且在细石混凝土内放置抗裂镀锌钢丝网片,明显减少了地面空鼓、开裂等现象;同时还阐述了地暖管地面施工工艺特点、施工工艺原理、施工工艺流程及操作要点,地暖管地面施工质量要求.     

一类二维临界控制系统的稳定性

运用Liapunov方法研究了一类二维临界控制系统的稳定性,得到了该二维临界非线性控制系统绝对稳定性的充分条件.     

儿科护理如何应对“全面二孩”政策后的生育高峰

"全面二孩"政策的实施需要医院儿科及早应对。本文分析了"二孩"生育高峰时代儿科面临的问题,并从护理人才储备、风险防范、护理环境改善、医护待遇提高等方面进行了阐述。     

二甲基乙酰胺促进苯甲酸薄荷酯及其衍生物的合成

苯甲酸类化合物和薄荷醇在氯化亚砜(SOCl_2)与N,N-二甲基乙酰胺(DMAc)的共同作用下于二氯甲烷(DCM)中反应,高产率合成得到相应的苯甲酸薄荷酯。产物结构经~1H NMR,~(13)C NMR,和MS进行分析表征。该合成方法条件温和,操作简单,原料易得,产率较高,为苯甲酸薄荷酯及其衍生物的合成提供了一种新的实用方法。