基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究

为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求,对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法。详细推导并建立了组合系统的滤波模型。仿真结果表明,该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度以及良好的鲁棒性能与可靠性。即使系统特性发生了显著的变化,组合系统仍能为智能车辆提供可靠的导航信息。     

模型参数不确定双臂柔性机械手的轨迹跟踪控制

基于奇异摄动方法,在将参数不确定双臂柔性机械手分解为慢变和快变两个子系统基础上,提出一种复合控制方法,以实现关节轨迹跟踪控制,抑制弹性振动.针对慢变子系统,提出一种模糊非奇异终端滑模控制方法,保证系统的全局稳定性,提高系统的跟踪速度和精度,同时消除滑模控制的抖振现象.针对快变子系统,提出一种基于观测器的LQR控制方法,估计系统不可测状态,压制柔性振动.仿真结果证明所提方法的有效性.     

具有对偶极点的不稳定过程的鲁棒控制

为了进一步完善不稳定系统的鲁棒控制器设计方法,将具有对偶极点的不稳定过程分成纯不稳定过程与一般的稳定过程两部分,对于纯不稳定过程采用先成形再镜像映射的方法,而对于一般的稳定过程则基于极点对消原则直接设计控制器,最后用闭环增益成形算法求解鲁棒控制器。将所设计的鲁棒控制器应用于磁浮列车的悬浮控制中,从仿真结果可以看出,控制效果可以达到小超调(<8%)、无静差、调节时间快(<0.1 s)、对模型摄动具有鲁棒稳定性。     

一种信息集成的资源规划方法

针对信息资源规划中的信息资源重组,提出一种信息集成的资源规划方法,建立一种全域的功能模型与数据模型相关联的系统体系结构模型,在此基础上开发相应的工具软件,实现信息资源的自动编码。     

具有内部控制和边界控制的线性Petrowsky系统的精确能控性

考虑有界域上同时具有内部控制和边界控制的线性Petrowsky系统的精确能控性问题.利用HUM方法及动态规则理论建立反馈控制律.     

控制商业银行信贷风险之我见

信贷风险管理是当前商业银行风险管理的核心.如何准确把握和有效防范、化解信贷风险确保金融安全,是一项庞大而复杂的系统工程和长期任务.近年来,商业银行在强化信贷风险管理、防范和化解信贷风险上作了大量理论研究与实践探索,取得了显著的工作成效和丰富的实践经验,信贷资产质量明显提高.然而,由于市场经济的快速发展与金融产权制度改革、经营管理的授权操作与内控自律制度建设不相适应,不少商业银行还存在着信贷风险控制理念和行为偏差,因此,商业银行还应该采取措施,进一步加强信贷风险管理.     

基于分层有限状态机的检修工作票智能防误技术

为满足电网对输变电设备检修工作票的高可靠性要求,消除因工作票误填而导致的电网安全事故,文章提出基于分层有限状态机(hierarchical finite state machine,HFSM)的检修工作票智能防误技术,从而降低因信息误填引起的电网潜在风险,提高电网运行安全性和可靠性.首先基于有限状态机理论和分层技术建立...     

基于XML的数据集成应用架构中的模式管理模型

基于XML的数据集成应用指屏蔽底层分布式、异构数据库的差异,为用户提供统一的XML数据展示视图和数据操作接口。在分析了基于XML的数据集成应用架构的基础上,针对其中的预存模式管理,提出了二叉树结构的管理模型以及算法描述。     

依南地区下侏罗统砂岩储层致密化因素分析

为了明确库车坳陷依南地区下侏罗统致密砂岩储层致密化的控制因素,基于岩心观察、普通薄片和铸体薄片描述对比,剖析研究区东部、中部和西部下侏罗统致密砂岩储层的基本特征差异.在此基础上,通过相关性分析,从沉积条件、岩石学特征及成岩作用等几方面探讨储层致密化的控制因素.结果表明:相比研究区中部和西部地区,东部地区的储层埋藏深度更...     

应急场景下基于可靠无线通信的D2 U功率控制机制研究

针对应急场景下通信可靠性低的问题,提出了无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)辅助模式下基于自动重传请求(automatic repeat request,ARQ)的设备与无人机(device-to-unmanned aerial vehicle,D2U)通信功率控制策略.利用通信失败率来表示...