基于堆料面预测模型的电铲三维挖掘轨迹规划

为实现智能化电铲在露天矿山实时节能的挖掘,提出了一种基于堆料面预测模型的能耗最优挖掘轨迹规划方法.该方法通过激光雷达获取实际堆料面点云感知外部环境,并基于点云数据,采用多项式响应面(PRS)法对堆料面形貌进行建模,实现轨迹规划中动态挖掘体积计算;然后,采用拉格朗日方程建立电铲工作装置动力学模型计算挖掘能耗,采用高次多项式对挖掘轨迹进行插值,将挖掘时间和能耗分别作为优化变量和优化目标,以挖掘过程中几何条件与电机性能等为约束,实现真实料场环境中高效的三维挖掘轨迹规划.实验结果表明,基于多项式响应面法的堆料面模型精度能达到95%以上且建模时间在0.05 s内;挖掘轨迹规划可满足实时性要求,计算结果可靠且所得轨迹能有效应用于电铲自主挖掘.     

低温共沉淀法制备ZnMn2O4微纳米材料及其电化学性能

为了获得电化学性能优良的ZnMn2 O4材料,以Zn(NO3)2和MnCl2作为原料,以乙二醇作为溶剂,以Na2 CO3作为沉淀剂,采用低温共沉淀法,制备得到微纳米颗粒堆积的ZnMn2 O4粉体.通过XRD、SEM/TEM、BET、BJH、XPS等手段对所制备的ZnMn2 O4样品进行结构表征.采用三电极体系,对样品进...     

DN A存储技术的复杂度概述

DNA以其超高的数据密度、超长的存储时间和较低的维护成本,成为了极具潜力的新型存储媒介.目前DNA存储技术的发展仍然面临着几大挑战:①远高于传统存储技术的错误率;②DNA存储分子明显的分布不均;③存储分子的丢失.文章给出了现有DNA存储技术的主要框架:合成、PCR和测序,对存储框架的主要过程进行描述和讨论,并从存储分子...     

多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪

针对多智能体系统对移动放射性辐射源的环绕跟踪问题进行了研究,利用一种全新的方法,证出多智能体系统在有限时间内对移动放射性辐射源群组进行环绕跟踪。通过设计三个不同的分布式估算器分别对辐射源的几何中心、环绕半径以及极角进行估计,最后将得到的估计值为环绕智能体设计分布式控制协议,使得智能体在有限时间内能够将所有辐射源包围在环绕圈内,并实现均匀分布。最后,通过MATLAB仿真验证了控制方案的有效性。     

一类受到未知外部干扰的多智能体系统学习协同控制

针对一类受到未知外部干扰的多智能体系统,在迭代学习控制框架下,结合自适应控制,首先设计了具有微分型参数自适应律的时变增益,同时,为了补偿未知外部干扰,设计了辅助控制器;通过构造复合能量函数,基于类Barbalat引理,证明了区间[0,T]上的完全一致性.其次,借助坐标变换,将编队问题转化为一致性问题.最后,通过一个仿真...     

存储过程在管理信息系统开发中的应用

存储过程是一种重要的数据库对象,恰当地使用存储过程可以简化应用程序的开发,增强管理信息系统的灵活性及安全性.     

一种应用于高含硫气井的智能取垢器系统设计

油气井生产过程中,受地质环境、生产阶段、矿物成分等多种因素综合影响,井筒上易产生垢物堵塞,影响正常生产;而解堵和工艺措施的有效性由能否精准取样井下垢物直接决定.针对高含硫气井井下垢物样本取样需要,设计研制了 一套智能井下取垢系统,介绍了智能井下取垢器的体系结构及工作原理;详细论述了电路板减震结构、取垢弹爪、容垢篮装置以...     

高校体育教师专业化发展的现实困境与超越策略

在我国高校体育教师专业发展的进程中,教师自身因素与外部保障措施存在许多突出的问题,阻滞了我国高校体育教师的专业化发展,通过实施体育名师的本土化培育和全球化塑造,创设高校体育教师职后研修革新机制,构建同伴互助的高校体育教师专业学习共同体,教师个体诉求与学校全程推进双管齐下等超越策略,完全可以使高校体育教师专业化发展从困境中得以突围.     

PMI系统中RBAC授权策略的研究

当前许多大型企业网络内部多种信息平台独立运行,用户权限认证管理复杂.给出了一种基于角色访问控制授权管理基础设施授权策略的构成,并详述了其授权策略的具体实现,为大型企业多种信息平台用户权限管理提供了一种集中统一的安全解决方案.     

基于物联网的智能呼救系统的设计

基于物联网的智能呼救系统,采用STM32作为核心主控板,ADXL345加速度传感器对老人的体位进行检测。当老人跌倒时,加速度传感器感受到摔倒时会发出报警声,GPS定位老人地理位置信息,并由STM32对收集到的信息进行处理,GPRS/GSM发送到救护人的手机上,接收到老人的求救信息和老人的地理位置信息。这个设计能够避免老人因为救助不及时而造成的二次伤害,有一定的实际应用价值。