改进恒定时间间隔算法的无人汽车的队列控制

针对无人汽车车队在附着系数较低的路面上行驶的纵向控制问题,提出考虑道路附着系数和本车无法持续获取前车加速度信息的最小安全车距的计算方法,以此来对传统的期望车间距的恒定时间间隔（Constant Time Gap,CTG）算法进行改进.然后,采用分层的结构设计队列控制系统,并通过对车队的队列稳定性进行分析,得出上层控制中的控制器增益的取值条件.最后,对一个由4辆车组成的车队进行仿真验证.结果表明：提出的改进恒定时间间隔算法可以在路面附着系数较低的情况下保证车队的队列稳定性,同时能够避免相邻两车间发生碰撞.在本车无法获取前车加速度信息且前车紧急制动的情况下,采用改进的恒定时间间隔算法的车队在行驶过程中的最大车间距偏差率为19%,低于应用传统方法时的最大车间距偏差率22.27%,且车间距误差随着时间的增长最终收敛至零.采用改进的恒定时间间隔算法的车队在行驶过程中车辆的加速度的最大值为0.75 m/s2,低于利用传统方法时的加速度的最大值0.91 m/s2,说明改进的恒定时间间隔算法可以保证车队的稳定行驶,并且具有较好的乘坐舒适性.     

多角度人车碰撞事故中行人的损伤性分析

为了降低行人在人车碰撞事故中的损伤,分析人车碰撞角度对行人身体损伤程度的影响,建立多角度人车碰撞模型进行事故模拟仿真,计算得出行人头部、胸部、腿部损伤值。研究结果表明:人车碰撞角为180°时,行人头部、胸部、腿部损伤最大;碰撞角为90°时,头部及胸部损伤最小,碰撞角为0°时,腿部损伤最小。     

西汉前期明器车的技术特征及社会建构

明器车是模仿古代各类车的形象制成,在西汉前期得到了快速发展。对西汉前期明器车的考古出土材料详加梳理,对比同时期的实用车来考察明器车的技术特征,尝试从技术社会建构的路径研究影响明器车的多重社会因素,例如礼制等级、丧葬习俗、仁智观念、楚文化,以明晰不同社会因素造就的明器车的不同的技术特征。希望可以充实明器车的相关研究,拓延技术社会学的领域。     

基于车轨耦合动力学分析的地铁e型弹条扣件疲劳寿命预测

地铁是城市交通的重要组成部分,而扣件系统是地铁轨道结构的关键部件,起到固定钢轨、减振降噪的作用。为分析地铁e型弹条扣件的疲劳性能,基于车辆轨道动力学理论,通过多体动力学软件UM建立了车轨耦合模型,研究了车辆速度、轨道不平顺类型以及曲线半径与钢轨动力学响应的关系;并通过有限元软件ABAQUS对扣件系统进行了仿真计算,将车轨耦合动力分析得到的钢轨位移作为疲劳荷载,采用应力疲劳计算的方法对弹条的疲劳寿命进行了预测和分析。结果表明：钢轨位移响应受不平顺类型和车辆速度的影响较小,而加速度响应对两者则比较敏感;轨道曲线半径的改变,对内轨位移的影响相对明显,随着半径的减小,内轨的位移时程曲线出现明显的上移,同时对加速度的影响也增大,内轨加速度峰值呈增大趋势;基于此模型计算的弹条疲劳寿命为2.14×10⁷次,寿命最低处位于弹条后拱小圆弧段,与实际断裂位置相吻合;弹条初始安装扣压力对弹条疲劳寿命的影响很大,随着初始安装扣压力的增大,弹条的疲劳寿命不断减小,且减小的速度趋于增大,为确保弹条扣件处于良好的工作状态,初始扣压力应当控制在11～15 kN范围内。     

考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型

针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率.     

基于Mathematica铁路线型计算方程的验证与实现

建立用于0832和093X捣固车测量系统线型线路的计算数学模型,该计算模型可以处理轨道线路可能出现的全部线路情况,获得对应不同线型线路的正矢等5种输出参数值的计算方法,为指导作业控制系统执行作业操作提供了理论保障.为保证这些计算结果的正确性,一方面采用手动计算的方式对计算方程进行演算,获得正矢等参数的计算结果.另一方面采用数学演算工具Mathematica,利用同一组数据对相应的计算方程进行演算,通过测试结果保证计算方法的正确性,为整套系统的正确性和精度提供保障.     

基于改进遗传算法的AGV路径规划

针对AGV在自动化生产线中原有路径规划算法存在路径拐弯次数多,不利于AGV自动控制的问题,提出了一种改进遗传算法。为提高AGV运行的效率,该算法引入了拐弯因素。针对在路径规划中传统遗传算法收敛速度慢的问题,结合分层方法,改进传统的精英保留策略。在算法进化过程中,根据个体适应度的变化动态调整交叉概率和变异概率,加快算法的收敛速度。Matlab仿真实验结果显示:改进遗传算法能够规划出一条更合理的路径,相比较传统方法减少了转弯次数,改善了搜索路径质量,表明该算法可以满足自动化生产线AGV路径规划的要求。     

无人车硬件在环虚拟测试系统设计与验证

为了解决在验证无人车的智能行为时,实地道路测试中面临的诸多问题,如费时、经济性差、道路环境要求高,以及易受天气环境的影响等.通过设计无人车硬件在环虚拟测试系统以及虚拟现实的方式对无人车的智能行为进行测试,该系统包括虚拟交通环境、道路模拟、车辆动力学以及模拟车载传感器的感知4个部分,可满足在无人车测试时对不同的交通状况、...     

基于深度学习序贯检验的电源车故障诊断方法

针对电源车健康维护存在的问题,提出了一种基于长短时间记忆LSTM (Long Short Time Memory)网络与序贯概率比检验SPRT (Sequential Probability Ratio Test)融合的电源车故障诊断方法。该方法基于LSTM网络建立电源车的多变量时间序列模型,并引入SPRT方法进行自适应多样本故障诊断。经在电源车仿真系统上进行对比实验,结果表明LSTM诊断模型有更强的学习和映射能力,LSTM-SPRT融合的故障诊断方法,显著提高了电源车故障诊断的准确率和可靠性。     

两栖车辆水上行驶流场的仿真

针对两栖车辆水上行驶流场研究需求,基于计算流体动力学,对静水条件下两栖车辆的水上行驶流场进行了仿真分析。数学模型中,基本控制方程使用雷诺时均纳维斯托克斯方程,采用SSTk-ω湍流模型封闭方程,并使用流体体积法捕捉气液两相信息。几何区域离散使用混合网格,方程离散使用有限体积法,空间离散使用二阶迎风格式,时间离散使用改进的欧拉法。结果表明,仿真流场在形态和水动力特性上与实验流场都很相似,有较好的逼真度。