不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车( AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入—输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近...     

辅助点法在AGV路径规划中的仿真实现

现代生产物流先进运输设备自动引导车AGV（Automated Guided Vehicle）．以其自动化程度高、灵活性强、智能化等在仓储、汽车制造、医疗及烟草等行业具有广泛的应用。与传统的运输方式相比，它降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。     

基于灰色GM（1，1）-BP神经网络组合预测模型的车辆装备维修器材消耗规律研究

本文运用广义加权平均方法将灰色GM（1，1）理论和BP神经网络两种模型进行组合，建立了车辆装备维修器材消耗规律的数学模型。利用现有的维修器材消耗统计数据，对所建模型进行实例分析，最后验证了其科学性和可行性。     

清场车GPS定位系统的研究

为了总结课题"GPS清场车定位系统研究"的成果,突出系统设计的针对性和实用性。利用目前较成型的GPS(G lobal Position System)车辆管理调度的主要功能和技术规范,进行了清场车GPS定位系统的研制。实现了计算机网络化管理、数字化存储和车辆的快速实时监控和调度,并具有良好的系统兼容性和功能可扩充性。实际测试结果表明,系统完全达到设计要求,且结构简单、安装方便,成本较传统系统降低25%。     

基于视觉图像边缘特征的灌木丛或高草识别

灌木丛或高草的枝叶外扩,使得其灰度图像边缘呈"锯齿"状,故边缘点曲率值变化频率及变化范围较大,可选择边缘曲率值的变化特征描述该类障碍物的边界特征.首先,利用Fisher 线性分类器对原始灰度图像进行分割,对二值化图像去除孤立点、进行形态学膨胀处理和空穴区域填充;其次,利用LOG算子及细化算法提取出障碍物的单像素边缘;再...     

CD08-475道岔捣固车拨道系统的现场调试要点及注意事项

论述了CD08-475道岔捣固车拨道系统的现场调试要点及注意事项,重点介绍了该车拨道系统现场调试的方法、步骤以及相应的要点,同时对整个调试过程中重点注意事项作了相应的阐述,为该车拨道系统的调试提供了一些理论基础、作业指导及实际经验。     

关中地区木轮大车系驾构件制作技艺研究

关中木轮大车于2016年入选陕西省第五批非物质文化遗产代表性项目名录。鉴于前人对木轮大车系驾构件制作技艺的忽视,文章依据连接位置将系驾构件分为系马构件、驾马构件两类,并详细记录了系驾构件的结构和制作工艺流程,以及系驾构件与车辆的连接过程和马与车的装套卸载过程。对比其他地区的系驾法,构件在材料、形状和结构上虽有差异,但在与车的连接顺序和与马的装套脱车方式上基本相同。从古代系驾法的发展情况来看,关中地区木轮大车系驾构件制作技艺蕴含重要的民俗文化内涵,对研究中国古代系驾法具有重要的参考价值。     

基于人车协同的感应式路段行人过街信号控制系统设计

城市道路中信号控制路段行人过街往往因不合理的信号导致行人不愿遵守交通信号规则,造成机动车与行人通行冲突,给道路交通带来了极大地安全隐患.通过对路段行人过街现状调研分析,以人车协同控制为目标,充分考虑不同行人数量下行人过街的等待时间、过街需求及机动车的通行效率,设计了一套基于人车协同的感应式路段行人过街信号控制系统,通过...     

轨检车检测数据处理分析软件关键业务研究

从业务模型的构建和关键业务分析两个方面对检测数据里程转换和波形图对比两项关键业务进行研究,构建了检测数据里程转换模型,进行了波形图绘制和波形图联动方法的研究,并对检测数据里程转换和波形图对比这两项关键业务的业务需求及业务流程图进行了分析与绘制,最终列出了两项关键业务的功能实现情况。研究轨检车检测数据处理分析软件的关键业务,从而更高效地运用软件分析与处理轨检车数据,为保证地铁线路的安全运营奠定基础。     

人车分流系统在大学校园中心区规划中的应用

众多校园中心场所的营造都离不开"步行优先"这一前提,人车分流系统成为校园中心区规划设计所主要采用的交通模式.回顾早期的校园规划,由于对车行交通的考虑不够完善,造成目前校园内人车混行,人行空间被车行占用,停车空间严重不足.所以,近几年的校园建设都把人车分流作为校园中心区主要采用的交通组织方式,充分满足人行和车行的不同需要.文中从介绍人车分流的理论原型入手,结合实例分析了人车分流系统在校园中心区规划中的应用方法,并提出通畅、舒适、便捷的人车分流系统应用原则.