基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

用混合遗传算法解决有时间窗的车辆路径规划问题

有时间窗约束的车辆路径规划问题是一种NP-hard问题,这种问题往往采用遗传算法来解决.但是传统的遗传算法本身存在的不足将严重影响整个算法的性能.本文设计了一种混合遗传算法,并进行了仿真试验.试验结果表明,用这种算法求解带有时间窗约束的车辆调度问题,可以在一定程度上克服上述问题,从而得到较高质量的解.     

基于结构自适应神经网络用电量时间特征的聚类分析

鉴于聚类分析在数据挖掘中具有重要的作用,针对聚类分析中聚类数确定难的问题,深入研究了聚类准则的选择和曲线特性,提出了一种基于SOFM神经网络的结构自适应聚类神经网络,其特点是能够自动确定最佳的聚类数.基于实际营销数据,采用结构自适应聚类神经网络技术实现了用户用电量时间特征分析,所得结论对于电价的针对性的调整以及合理地安排电力生产具有重要的参考价值.     

金沙江流域月径流时间序列的混沌分析

在介绍重构相空间技术的主要定量指标(关联维数D2和柯尔莫奇诺夫熵)的基础上,以长江上游金沙江流域小黄瓜园站和蔡家村站的月径流时间序列为例详细说明了求取时间序列中的混沌特征数的方法;并且采用主分量分析(PCA分布)方法进一步验证了两个站的径流序列具有混沌特性.得到金沙江流域径流序列的预测年限不应超过7～9个月,为金沙江流域径流预测提供了科学的依据.     

区带毛细管电泳法分析黑色签字 笔墨水字迹相对形成时间

讨论了优化电泳条件建立区带毛细管电泳法分析黑色签字笔字迹墨水的分析方法,采用２０mmol桙L四 硼酸钠,pH８畅５,未涂层熔融石英毛细管内径１００μm,有效柱长４０cm,１５kV分离电压,光二极管阵列检测器 （PDA）,检测波长１９０～６００nm的电泳分离条件,对不同种类黑色签字笔字迹墨水提取液进行了分析;利用毛细 管电泳PDA检测器在可见光波长下检测出的黑色签字墨水中不同染料相对含量的变化关系,研究了字迹相对形 成时间问题,得出较好的变化规律。     

微机械陀螺仪反馈控制器鲁棒性分析及闭环接口检测电路设计

在分析微机械陀螺仪静电力反馈检测结构的基础上,提出了一种对现有Sigma-Delta静电力反馈检测方式的改进设计.对微机械陀螺仪闭环检测系统进行了离散化处理.基于Lyapunov稳定性原理,构造了一类能够使系统有限时间稳定的输出反馈控制器,并对其鲁棒性能进行了分析.该电路系统在Cadence平台下使用AMS 0.35 ...     

一种新的解锁螺栓分离时间测试方法

基于激光位移传感器测试解锁螺栓分离时间的思想,设计一种新的解锁螺栓分离时间测试方法,并设计了相应的测试系统,其测试不确定度为0.184%.通过试验得到新方法测得解锁螺栓分离时间平均值14.74ms,传统的通-断靶线法测得分离时间平均值14.60ms,三次试验均值相差0.14ms.结果表明,新方法不仅能直接有效地测试解锁螺栓分离时间,还能间接地表征解锁螺栓的分离速度、冲击加速度以及分离冲量等分离特性参数.     

实际伽利略搜救信号参数估计的Cramer-Rao界

考虑调制不对称度和信息位宽的不确定度,研究了实际伽利略搜救信号信息位宽、到达频率(FOA)、到达时间(TOA)估计的Cramer-Rao界(CRB).推导了伽利略搜救信号Fisher信息矩阵中各元素的计算表达式,利用单位冲激函数的性质和Parseval定理,将单位冲激函数的平方和转换到频域进行计算,得到了信息位宽、FOA和TOA估计的CRB的解析结果.数值分析和Monte Carlo仿真结果表明,CRB具有有效性,可以用于评估上述参数估计算法的性能.     

有等温材料的压力容器内空气温度变化测量方法

针对填充了等温材料的压力容器在排气过程中产生的温度变化,提出了测量容器内空气温度变化的方法.建立了利用中间停止法测量容器内空气温度变化的数学模型,仿真和实验结果的比较验证了模型的正确性.针对传统的中间停止法提出了缩短测量时间的新方法.结果表明,同等测试精度下,新方法比传统方式在测试时间上缩短90%以上.     

无线传感器网络中基于时间分量的混合路由协议

在均匀分簇的基础上,分析了多簇群情况下单跳和多跳模型能量的有效性,给出了两种情况下计算最优簇首数目的算法.考虑到单一的路由模式会引起网络能耗不均衡,提出并改进了多簇群情况下利用时间分量的单跳和多跳相结合的混合模型.仿真结果表明,基于时间分量的混合通信模式在能量有效性和能耗均衡分配方面均优于单跳、多跳模式.