高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划

提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法．首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比，然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列，有效提高了计算效率。 在此基础上，以关节速度、加速度和其变化率，以及关节驱动转矩为约束条件，以抓放时间最短为目标，采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0．21S和0．13S，平均分选速度超过100次／min。该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统。     

工作流中多粒度时间约束的建模及其一致性分析

对基本工作流网进行了时间属性的扩展,定义了一个可以模拟业务过程多粒度时间约束的工作流模型:多粒度时间约束工作流网,可以很好地模拟与业务过程相关的多粒度时间约束,包括任务的相对就绪时间约束、任务的相对执行时间约束、任务的执行持续时间约束以及任务之间的时间约束,并且给出了这些多粒度时间约束的一致性分析.     

单电子存储器存储时间的Monte Carlo模拟

建立了多隧道结单电子存储器存储时间的Monte Carlo模拟模型,重点分析了器件的工作温度、隧道结电容和隧道结数目等因素对单电子存储器存储时间的影响,给出了用Monte Carlo模拟方法模拟单电子存储器存储时间的模拟流程和方法。计算结果表明,当温度越低、隧道结电容越小、电路中隧道结的数目越多时,存储时间越长,器件工作越稳定。     

微型PLC在除氧控制系统中的应用

集成的LOGO!功能可代替一定数量的辅助开关设备在水处理行业的应用.介绍了常温过滤除氧器通过检测信号和设定时间启动系统反洗,可编程序控制器按工艺流程要求控制各路阀门正常动作,并采用电动阀能够提供足够的反洗流量、自由组态.     

小波与分形混合图像压缩编码

传统的分形图像编码方法,由于编码时间长,严重影响其广泛应用。提高分形图像压缩的编码速度是目前分形图像编码研究的重点。文章结合小波多尺度分析的特点,提出了基于方差的小波和分形混合编码算法。实验结果表明:本文的算法在重构图像的峰值信噪比(PSNR)略有下降的情况下,编码时间减少了98.67%和压缩比提高了4倍。     

等待——教育的和谐过程

学习委员王芳时间观念很强，每天总是很早到校。有一天早晨上课迟到了，按常规，对迟到的学生要进行批评，可是，这一次我却没有这样去做，好像忘记了王芳的迟到这件事情。第二天早晨，王芳主动来到教师办公室，很不好意思地说：“姜老师，昨天您忘了点名批评我了。”我微笑着说：“这事我给忘记了，因为在我的印象中，你是从不迟到的。”这种清醒一时的等待是我精心设计的一招，达到了意想不到的奇效。无需训斥，无需批评，润物细无声，教育需要等待，等待——教育的和谐过程。     

基础生物技术——第三版

从抗生素和其他医疗健康产品到废物的处理，生物技术持续吸引着大家的注意，其所涉及的领域不断扩充。从本书的第一版到第二版用了14年的时间，而从第二版到第三版仅用了5年时间。生物技术是一系列产品的生产动力，对于环境的保护也十分重要。我们期望着生物技术至少在这个世纪的前50年，继续引领科学发展和工业进步。     

Single grain Rb-Sr dating of euhedral and cataclastic pyrite from the Qiyugou gold deposit in western Henan, central China

The Rb-Sr isotopic dating of pyrite mineral from ore deposits can directly provide mineralization age. However, many geological factors may affect the Rb-Sr isotopic system,which baffles application of this method. Employing ultra-low procedural blank Rb-Sr method,we have dated pyrites separated from the No. 4 breccia pipe of the Qiyugou gold deposit,western Henan Province. Single grains of euhedral pyrite crystal with few microcracks yield an isochron age of 126 ± 11 Ma, which represents time of the main mineralization stage of the deposit. Pyrite grains of cataclastic type show nevertheless scattered Rb-Sr isotopic composition and no reasonable isochron can be defined. Crystal morphology and mineral inclusion studies reveal that Rb and Sr of pyrite mineral probably are preserved mainly in biotite, K-feldspar, and sericite mineral inclusions. The dating results likely suggest that cataclastic pyrite is not suitable for the Rb-Sr dating due to modification of the Rb-Sr isotopic system by later hydrothermal activity of fluid.     

87Rb原子气体的玻色-爱因斯坦凝聚体的产生和测量

报道了针对⁸⁷Rb原子气体设计的玻色-爱因斯坦凝聚体研究实验平台, 采用双磁光阱结构和QUIC磁势阱蒸发冷却的方法获得玻色凝聚体. 用吸收成像法分别对自由飞行和紧束缚状态下的玻色凝聚体进行了特性测量. 测量结果符合玻色凝聚体产生的判据, 证实了玻色-爱因斯坦凝聚体的相变过程, 获得了2×10⁵个原子的纯凝聚体.     

超高压力下通电烧结制备钼铜合金

采用超高压力下通电烧结技术制备了铜体积分数25%～75%的钼铜合金材料. 烧结压力2～10 Gpa,通电功率15 kW,通电时间65 s. 分析了不同成分和制备工艺参数的钼铜合金显微形貌及力学性能. 结果表明,所制备的钼铜合金材料结构致密,力学性能优越,而且超高压力下通电烧结技术能有效地避免晶粒长大和组织偏析.