Self-alignment of full skewed RSINS：observability analysis and full-observable Kalman filter

Traditional orthogonal strapdown inertial navigation sys-tem （SINS） cannot achieve satisfactory self-alignment accuracy in the stationary base： taking more than 5 minutes and al the iner-tial sensors biases cannot get ful observability except the up-axis accelerometer. However, the ful skewed redundant SINS （RSINS） can not only enhance the reliability of the system, but also improve the accuracy of the system, such as the initial alignment. Firstly, the observability of the system state includes attitude errors and al the inertial sensors biases are analyzed with the global perspective method： any three gyroscopes and three accelerometers can be assembled into an independent subordinate SINS （sub-SINS）;the system state can be uniquely confirmed by the coupling connec-tions of al the sub-SINSs;the attitude errors and random constant biases of al the inertial sensors are observable. However, the ran-dom noises of the inertial sensors are not taken into account in the above analyzing process. Secondly, the ful-observable Kalman filter which can be applied to the actual RSINS containing random noises is established; the system state includes the position, ve-locity, attitude errors of al the sub-SINSs and the random constant biases of the redundant inertial sensors. At last, the initial self-alignment process of a typical four-redundancy ful skewed RSINS is simulated： the horizontal attitudes （pitch, rol ） errors and yaw error can be exactly evaluated within 80 s and 100 s respectively, while the random constant biases of gyroscopes and accelero-meters can be precisely evaluated within 120 s. For the ful skewed RSINS, the self-alignment accuracy is greatly improved, mean-while the self-alignment time is widely shortened.     

浅谈小型对辊破碎机的安装、使用和维护

小型对辊破碎机(后文简称对辊机),又叫双辊式破碎机,是水泥、化工、电力、矿山、冶金、建材、耐火材料、煤矿等行业的化学实验室制样工艺中常用到的机械。它的用途是将脆性块状物料进行粗,中级破碎。其工作特点入料粒度大,出料粒度可调,可对抗压强度≤160MPa的物料进行破碎。对辊式破碎机主要由辊轮组成、辊轮支撑轴承、压紧和调节装置以及驱动装置等部分组成。其工作原理是块状物料通过两个由电机驱动皮     

桌式足球技术训练的教学实践与探索

基于桌式足球技术训练的基本原则,结合桌式足球技术训练的教学实践,总结了桌式足球技术训练的重点教学环节和内容及教学实践经验,探讨了提高桌式足球技术训练教学质量的教学方法和教学改革措施。教学实践和研究表明,在桌式足球技术训练的教学中,遵循桌式足球运动的内在规律,细化技术训练方法,采用灵活多样的教学方式和扩展有序的技术训练层次是提高教学质量和训练成绩的有效方法。     

共享式增长视角下温州接轨海峡西岸经济区产业联动策略研究

区域产业联动是推进区域一体化和区域经济协调发展的重要形式.基于共享式增长视角,结合温州的区位条件及功能定位,分析了温州对接海峡西岸经济区产业联动的现实基础,提出促进温州与该经济区各次区域产业联动的策略.     

专注自主研发 创国际一流电力企业

沈阳飞驰电气设备有限公司是一家专业研发和制造小型化中压开关电器及成套电器设备的公司,其主导产品包括小型化环保型中压中置式开关柜、直流开关成套设备、真空固体绝缘型环网开关设备、单通道预装式变电站等系列产品,均具有"小型化、免维护、环保节能"鲜明的技术特征,并获得多项国家发明专利,在同行业市场中业绩显著。     

工程力学的三层教学法

为转变当前工程力学的以教为中心和学生被动学习的教学状态，提高大学生的主动学习能力，知识应用能力等素质，在借鉴自主学习，问题式学习及合作学习教学模式优点的基础上，按照以学为先、教学并重的原则，提出工程力学的三层教学法和教学评价指标，有助于促进学生多元化和可持续发展。     

吊桥式带电跨越技术研究

新建线路施工过程中需要跨越许多运行线路,对于某些重要的运行线路,不能停电,必须采取带电跨越技术。文章中对索道中的吊桥式带电跨越方案进行研究,将先进的动力伞展放导引绳技术和吊桥跨越技术相结合,从而实现不停电跨越运行线路。     

开放练习培养学生思维能力

练习是数学教学重要的组成部分，恰到好处的习题，不仅能巩固知识，形成技能，而且能启发思维，培养能力。在教学过程中，除注意增加变式题、综合题外，适当设计一些开放型习题，可以培养学生思维的深刻性和灵活性，克服学生思维的呆板性。     

短信文学的创作特色

本文从创作主体、创作方式、文本结构和语言表达等方面来论述短信文学的创作特色。具有草根性的短信创作者往往站在民间立场,利用手机的优势为消遣愉悦而自由表达,呈现出虚拟民间狂欢化的色彩。另外,短信创作者往往回避对重大主题意义的开掘,即兴地运用新的语言表达形式和戏仿、拼贴等修辞方式完成狂欢化的表述任务。     

文化路标Cyborg的隐喻式批判

用以cyborg为代表的高科技对于人类社会的影响进行类比隐喻,以说明现代社会里人们出于狭隘的人本主义观念对科学以及由科学产生的高科技的滥用不仅导致了人类自身主体性的异化,也对立了科技理性和人文精神,威胁到人类社会的可持续性发展。