无人机协助边缘计算的能量收集MEC系统资源分配策略

针对用户请求的计算任务超出地面基站边缘计算服务器计算能力的问题,提出一种无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)协助边缘计算的最小化系统能量消耗的资源分配策略.通过引入一个搭载边缘服务器的UAV,当用户请求的计算任务超出地面基站边缘服务器计算能力时,用户将超出的计算任务卸载至协助计算的UAV.在...     

大区域场景下基于无人机视角的目标计数方法

近年来,无人机因其灵活度高、机动性强在人群计数领域得到广泛应用。然而,现有的人群计数方法大多基于单视点,对于大范围、多摄像机场景下的多视点计数研究较少。为了解决这个问题,提出了一种基于无人机视角的目标计数方法以准确统计场景中的目标数量。选择临海区域进行数据采集,利用深度学习技术对采集的图像进行目标检测和图像拼接融合,在拼接后的图像中映射检测信息,并采用计数算法完成区域场景的计数任务。在公开数据集和该文制作的数据集上进行的实验验证了基于目标检测的计数算法的有效性。     

四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制半物理仿真系统

针对四旋翼无人机强耦合、欠驱动、非线性等特点,以及在实际飞行过程中极易受到干扰的问题,对四旋翼无人机动力学模型进行分析,提出了一种基于联合的四旋翼无人机姿态控制算法,并在此基础上设计了四旋翼无人机半物理仿真系统。首先,针对非线性系统设计滑模控制器,选择跟踪航迹和翻滚角设计位置控制率和姿态控制率。其次,滑模控制器在实际应用中易产生震荡,利用基于信用积分的小脑模型神经网络(CPCMAC)来学习滑模控制的方式。最后,搭建基于LabVIEW的控制站,同Matlab/Simulink进行数据收发控制。仿真结果表明,在跟踪目标相同时,提出的四旋翼无人机滑模-CPCMAC联合控制相比于传统的比例积分微分(PID)控制和积分反步法控制优势明显,能够抑制超调和余差,在快速性和鲁棒性方面都更加优越。同时,构建的四旋翼无人机半物理仿真平台能清晰反馈出无人机参数的变化,应用预留的参数接口和地面控制站,降低了无人机飞控算法的开发难度,提高了开发效率,具有明显的实用价值。     

空地网络资源分配与无人机基站动态部署算法

为解决空地网络中地面设备数量变化引起的用户体验质量无法满足的问题,提出了一种智能网络资源分配与多无人机基站动态部署方案。首先,考虑用户体验质量和无人机、地面设备能量约束,以最小化系统总能耗为目标进行问题建模;其次,将多无人机的动态部署问题转化成具有连续动作集的马尔可夫决策过程,并根据优化目标设计了基于能耗惩罚的奖励函数;然后,采用基于确定性策略梯度的深度强化学习算法求解此问题;最后,通过仿真和对比实验验证所提方案的有效性和优越性。实验结果表明：对于海量用户场景,所提算法比深度强化学习和演员-评论家算法有更好的收敛性和更高的累积奖励,与单无人机和传统地面基站部署方案相比,所提方案系统的能耗降低约30%～40%,用户服务质量满意度提升约50%～60%。     

一种无人机用分布式电动舵机的研究

本文设计了一种无人机用分布式电动舵机,主要采用RS-422总线和分布式布局的设计思路,完成了控制电路、功率放大电路、执行机构和控制软件的设计。同时,通过多学科的联合仿真及试验验证,证明该电动舵机设计方案的合理性和可行性,以满足无人机对电动舵机的需求。     

无人机的天空之城

<正>不久前,某艺人用无人机运送戒指向女友求婚的事件成为各大娱乐媒体头条的同时,也使无人机这一科技产品进入了大众视野。其实,无人机并不是一个新鲜的概念,只不过近年来随着传感器技术的进步,无人机从之前只服务于政府或航模圈内的少数群体,逐渐走向了大众视野,甚至成为普通人都能拥有的智能玩具。     

基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制

有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性.     

基于仿真的无人机空袭沙特油田事件探索性分析

以2019 年9 月也门空袭沙特油田事件为例，提出一种基于仿真的危机事件快速分析方法，将仿真与探索性分析相结合，对危机事件进行全面的分析与处理。根据沙特、也门关于事件细节的公开资料，基于仿真推演复盘此次空袭的作战情况，校验各方在事件声明中细节的合理性和真实性，同时可为我国防御“低、小、慢”无人机的发展和作战研究提供借鉴意义。     

中国无人机安全监管

 随着无人机产业的蓬勃发展，加快推进相关立法，加强行业安全监管，已变得十分必要和迫切。综合研究了中国现有无人机相关的监管法规制度情况，分析了各项管理措施和政策，剖析了监管存在的问题，并借鉴国外主流做法和经验，提出中国无人机安全监管应围绕“人、机、环”关键环节，从国家层面建立统一管控平台，加快相关法规标准制定，规范反制设备使用，通过安全检测、试点宣传等手段，推动建立健全安全监管体系。