基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划

针对无人机编队在飞行过程中任务发生变化的情形,提出了基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划方法。首先,针对一致性算法进行改进,引入人工势场法,提出了考虑机间距离和相对速度的防碰撞策略;基于无人机相对位置和状态量,提出了考虑无人机转弯半径和速度的转弯策略。其次,基于编队拆分思想和RRT*算法,提出了基于拆分编队思想的在线航迹规划方法。仿真结果表明：防碰撞策略能使无人机之间在编队成形前保持安全距离,不发生碰撞;转弯策略能使编队在转弯过程中保持队形;编队重组的在线航迹规划方法能满足执行新增任务的情形。     

无人机航迹规划常用算法综述

为促进航迹规划技术的发展,对航迹规划常用算法进行综述。首先对航迹规划的规划思想和构成进行分析; 其次将航迹规划算法分为传统经典算法和现代智能算法两大类,对其中几种常用算法进行分析总结; 最后阐述现代智能算法在航迹规划应用中的改进、多重算法的融合改进以及多无人机四维航迹规划算法研究3 个研究热点及未来发展趋势。     

无人机联合D2D应急通信网络的性能分析

无人机与D2D(device-to-device)通信技术相结合可作为应急通信网络的可行选项之一,但存在复杂的同频干扰问题。为了降低干扰,提出一种无人机配备定向天线阵列的网络。以系统内用户作为主要研究对象,利用随机几何理论,对所提网络进行系统建模,将D2D通信用户以及无人机通信用户建模为两个独立分布的齐次泊松点过程,推导了D2D用户成功传输概率的精确表达式以及无人机通信用户成功传输概率的上下界理论表达式。仿真结果验证了理论公式的准确性,且相比全向天线,无人机配备定向天线可以有效地提高网络性能。同时,存在最优的无人机高度以及密度,使系统和速率最大化。     

甲型H1N1流感肺部影像特点与临床对照

探讨甲型H1N1流感肺部影像特点及与临床对照;回顾性分析了确诊的56例甲型H1N1流感确诊病例的影像学资料及临床资料,将其分为轻症组(49例),重症组(5例),危重症组(2例)。所有患者均行床旁CR摄影,其中5例行CT扫描;56例甲型H1N1流感确诊病例中,轻症组49例,37例肺部未见明显异常,12例支气管感染,其中1例右肺门增大,经抗病毒治疗后均痊愈出院,住院时间小于14d,平均7.7d;重症病例组5例,其中肺部呈支气管肺炎样表现2例,多叶多段肺实变3例,双侧胸腔积液1例,经中西医结合治疗后痊愈出院,住院时间小于14d,平均9.4d;危重症组2例,1例双肺磨玻璃样变,右下肺实变并双侧胸腔积液,1例胸部CR及CT均未见明显异常,均行呼吸机通气,对症支持治疗后20~26d出院;轻型甲型H1N1流感患者仅表现为肺纹理增重或无明显异常;重症、危重型甲型H1N1流感肺部感染影像学以渗出性病变为主,影像表现出现早,呈沿支气管分布的小片状影,多叶多段肺实变影,双肺磨玻璃样阴影,可并有单侧或双侧胸腔积液。临床症状改善早于肺部影像学表现变化,与临床症状不一致。     

博及医源 精勤不倦——访首都医科大学宣武医院放射科主任李坤成教授

两百多年前,德国物理学家威廉·康拉德·伦琴发现了X射线,并为其夫人拍摄了一张手部X线照片,这是人类第一张X线影像,从此医学影像学崭新的一页被开启。今天,首都医科大学医学影像学系李坤成教授沿着前辈的足迹,成为推动医学影像学车轮前进的有志之士中的一员。     

Sentinel-1A影像在山区管道地表形变监测中的适用性评价指标构建

Sentinel-1A卫星数据覆盖范围广、重访周期快、获取成本低,通过合成孔径雷达干涉测量（interferometric synthetic aperture radar,InSAR）技术能够高效获取管道沿线大面积地表形变信息。但是山区管道所处地形复杂、起伏大、植被茂盛,监测中易存在叠掩、阴影、失相干等现象,Sentinel-1A卫星数据在管道不同区段的适用性有差异。为了对Sentinel-1A在山区管道地表形变测量中的适用程度进行评价,本文以三段不同山区地形的管道为研究区,结合Sentinel-1A数据、Sentinel-2数据、ALOS DEM数据进行相关性分析,构建适用性评价指标。结果显示：管道沿线Sentinel-1A影像的叠掩阴影占总面积的比例与坡度的Pearson相关性为-0.914,Spearman相关性为-1,呈显著负相关;影像相干性和归一化植被指数的Pearson相关性为-0.972,Spearman相关性为-0.99,呈显著负相关。使用回归分析和归一化的方法建立了山区管道沿线Sentinel-1A数据的坡度适用性指标和植被适用性指标,指标可对山区管道沿线域使用Sentinel-1A数据进行形变监测的适用性进行评价。     

基于SCMA的无人机中继辅助上行通信方案

为提高蜂窝通信系统的上行总吞吐量,在满足用户服务质量需求的前提下,提出了一种基于稀疏码多址接入(sparse code multiple access,SCMA)的无人机中继辅助上行通信方案,通过部署无人机增强网络覆盖,并利用SCMA提高系统传输性能。根据用户的分布和概率视距传输模型,通过交替优化码本、功率和无人机坐标,确定无人机的3维部署位置;进行资源优化后,根据信道状态信息,对子载波进行配对并迭代码本、功率,以获得优化的码本和功率分配方案。仿真结果表明,提出的方案能够有效提高上行吞吐量,并满足用户的服务质量需求。     

多机协同自主任务规划系统研究综述

针对多机协同自主任务规划显著提升无人机任务感知效能、提高任务执行能力的现状,对其关键技术进行阐述,主要包括知识表示、通感一体化、任务调度及航迹规划等技术。针对知识表示技术,阐述基于任务环境上下文感知的知识库构建方法,进而对多域融合知识图谱构建、动态知识图谱更新与共享方法进行分析总结;针对通感一体化技术,分析了环境适变、灵活可扩的多机协同通感一体化架构,进而揭示多机协同通感一体化理论能限,阐述面向任务差异性需求的资源共享方法;针对任务调度及航迹规划技术,阐述资源适配的多机协同自主任务调度方案,并对基于动力学模型的航迹控制策略及不完美环境下的鲁棒控制机制进行分析总结。     

基于L1自适应控制律的无人机滚转控制

在飞行器参数变化时,L1自适应控制相对于传统比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制方法具有理想的控制效果.针对某型存在参数不确定性的无人机,建立了无人机横侧向动力学模型,在对L1自适应控制理论进行研究的基础上,分别设计了L1自适应控制律和比例微分(proportio...     

神秘的比特币之父

有一群人生活在一个洞中，头颈被铁链固定着，只能看到前方的洞壁。而他们的后方有堆火，有人举着各种各样的假人兽雕像，在洞穴墙壁上投射出不同的影像，时而做声时而缄默。因此，那些被蒙蔽的人们就把这些影像当成是真实的事物，把回声当作是影像的声音。这个经典的比喻来自于柏拉图的《理想国》；看似荒谬，却是真实生活的精炼写照。我们所看到、听到的世界，或许并不像想象的那般真实，而是来自我们背后投射出的影像。