GIS在无人车自主导航中的应用分析

根据复杂城市环境中无人车自主导航的应用需求,提出了基于具有强大信息存储与管理能力的地理信息系统（GIS）辅助无人车的定位导航方法,其中包括GIS数据库构建、地图匹配和路径规划等,实现了环境、交通等先验信息和实时信息的获取.基于本文设计的方法,IN2BOT无人车多次成功参加国家自然科学基金委主办的中国智能车未来挑战赛、陆军装备部的跨越险阻无人系统挑战赛,取得优异成绩.      

具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器的非线性控制器设计(英文)

针对具有参数不确定性的欠驱动四旋翼无人飞行器,设计了一种非线性飞行控制器.该控制器主要采用非线性鲁棒以及在线参数估计算法.利用基于李亚普诺夫稳定性分析方法,证明了这种控制器可以使四旋翼无人飞行器的x,y,z方向的位移跟踪参考轨迹,偏航角ψ稳定到任意点,并且达到全局最终稳定的控制效果.同时相对于一般的滑模控制算法,本文提出的控制器消除了颤振现象.数值仿真结果表明,本文提出的控制设计具有良好的控制效果.     

基于状态估计的无人车前轮转角与横摆稳定协调控制

针对无人车轨迹跟踪问题,提出了一种基于状态估计的无人车前轮转角和横摆稳定协调控制策略.建立了车辆轨迹跟踪模型,利用模型预测控制算法设计了轨迹跟踪控制器,得到实时跟踪参考轨迹所需的前轮转角.根据车辆模型设计了一种基于未知输入观测器的前轮转角估计方法,并将估计结果作为前轮转角跟踪控制的输入量.基于非奇异终端滑模控制设计了前轮转角跟踪方法,通过转向电机扭矩来控制车辆转向以实现轨迹跟踪.同时,设计了车辆横摆稳定控制器,通过控制横摆角速度跟踪误差确保车辆横摆稳定.建立了CarSim-Simulink联合仿真模型并进行仿真实测试.结果表明,未知输入观测器具有较好的前轮转角估计效果,从而为车辆协调控制提供可靠信息源,协调控制策略能够在保证车辆横摆稳定性的同时完成车辆轨迹跟踪.      

基于无人值守变电站特性的运行相关要素分析

随着我国经济的飞速发展以及社会主义现代化建设的不断完善,国家的基础产业迅猛发展,电力行业作为基础中的基础,其革新速度更加快速。以往的变电站多为人工值班的方式,需要耗费大量的人力、物力、财力,且电力的供应质量还不达标。在新技术的应用推动下,无人值守变电站的启动已经成为了大势所趋。它能够实现变电运行的自动化管理,减少人员和资金浪费,并实现现代化设施的运用,提高电力供应水平。当然,无人值守变电站的运行并不是一个简单的过程,其中涉及到的要素众多。本文就结合无人值守变电站的特性,根据具体的运行现状,简单阐述一下其运行的相关要素,并作出简明分析,从而提升其使用效率,促进电力行业的进一步发展。     

汽车衡无人值守应用

为了适应三友化工现代自动化建设、改进工作效率、加强管理服务客户、提高计量水平以及业务处理效率,改造现有汽车衡为无人值守计量监控系统以适应企业快速发展的需要。无人值守计量监控系统集成了计算机技术、视频技术、无线技术、数据库技术,通过软件将各部分功能集成在一起,完成以往需要人工完成的工作。该文简述了系统整个系统流程以及项目的实施及初期运行情况。     

航母“福特”号

长约330米、高约77米、飞行甲板宽约78米、满载排水量约10万吨、至少可搭载75架飞行器和4500名船员,这就是被视为目前世界上最新型、实力最强的大型水上战舰——"杰拉尔德·福特"号航母(以下简称"福特"号)的部分参考数据。这艘海上巨无霸因美国第38任总统杰拉尔德·福特而得名,将于2015或2016年加入美国海军。它的问世,引领了新一代航母的技术标准。     

飞行的机器快递员

正2013年12月1日晚,美国亚马逊公司首席执行官杰夫·贝索斯公布了一个秘密研发项目:一种小型旋翼无人机,能在30分钟内送货上门。这款由全球定位系统导航的无人机名叫Prime Air。目前,亚马逊正在测试这类小型无人飞行设备,可能在未来4到5年内用无人机送货。     

十大功败垂成的奇特武器

正现代军事工业犹如巨大的创意孵化器,成千上万能工巧匠为了克敌制胜绞尽脑汁。当然,受资源、技术乃至政治因素限制,并非所有异想天开的创意都可以转化为冲锋陷阵的武器,其中相当一部分因为过于超前,而只能躺在故纸堆或博物馆中供后人怀念。美国《大众机械》杂志日前载文,点评了半个多世纪以来"功败垂成"的十种奇特武器。这些装备的共性在于:它们都曾被实际制造出来,却在关键时刻被军方挡在了门外。飞行平台     

基于图像处理的立管末端水下定位方法

运用图像处理方法对立管末端进行定位.通过无人遥控潜水器(ROV)搭载水下摄像头捕获立管末端的实时运动图像,图像模式匹配程序根据固连在立管末端的标识图案的形状进行匹配,并从图像中将标识图案区分出来,再利用图案中心点坐标信息和投影关系计算出立管标识点和井口相对于摄像头的三维坐标,进而得到世界坐标系下立管末端与井口的相对位置.通过水池试验,验证了该方法定位准确且具有实时性,可以应用于自动立管入井控制.     

无人值班变电站的设计要求

随着电力体制改革的不断深入,对电网运行的经济、安全可靠及管理水平的要求不断提高,无人值班变电站已成为发展的必然趋势.无人值班变电站的设计必须满足高度安全性(动作行为始终保持正确)、高度可靠性(设备或装置故障几率低,免维护或少维护)、高度可控性(集控中心或调度中心远方操作)和高度自动化(监视、测量、信号实时传送至集控中心和调度中心),并能较好的控制工程造价,实现经济效益和社会效益同步提高.