深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法

传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法.针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁...     

变电站数字通信系统的信息交换问题

本文就变电站综合自动化系统的通信协议标准、通信任务、现场级通信、通信网络以及综合自动化系统与上级调度通信等问题进行了分析.     

无人叉车在物流分拨中心的应用与发展对策研究

无人叉车作为现代物流自动化和柔性制造的关键设备,是智能物流的应用热点。目前,无人叉车逐步取代传统人工搬运,成为现代物流各个节点的应用趋势。本研究从无人叉车和物流分拨中心的概念出发,对无人叉车在物流分拨中心的应用现状进行研究,并总结存在的问题,提出无人叉车在物流分拨中心的发展策略,将有助于解决无人叉车在应用中存在的问题,从而进一步推动无人叉车在物流分拨中心的发展。     

三维激光扫描技术在变电站三维建模中的应用

采用三维激光扫描技术获取变电站的点云数据,以图纸提取变电站相关信息,结合高清数码相机获取的测区纹理图片,构建变电站的三维模型,从而为变电站的数字化设计提供基础数据,同时也为变电站的运营、维护和管理提供数据,为电网工程实现全寿命管理提供了基础.文章阐述将为其他地区的变电站三维模型的构建提供一定的参考.     

基于轨迹线性化的无人水面艇航向控制与验证

为解决无人水面艇在真实海洋环境中的航向跟踪与保持的精确控制问题,以"蓝信"号无人水面艇为研究对象,辨识模型参数,然后建立操纵运动模型,设计并验证了一种快慢回路时标分离的基于轨迹线性化的无人水面艇航向控制方法.考虑到未建模动态以及海洋环境干扰对无人水面艇运动的影响,将非线性干扰观测器与轨迹线性化控制相结合,提出一种基于非...     

一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人.首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率.其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机...     

无人艇自适应航迹跟踪控制策略研究

针对无人艇航迹跟踪过程中操舵造成的速度损失以及转向导致的跟踪误差变大等问题,提出了一种自适应航迹跟踪控制策略。在制导环中,采用自适应接纳圆策略,根据各航迹段之间的夹角自适应调整航迹点的接纳圆半径,设计了自适应视线制导律,提高了无人艇转向时的跟踪精度;在控制环中,提出了基于模型预测控制的航向及航速解耦控制策略,该策略首先将航向模型与航速模型的耦合项视为时变扰动,提出了一种新的时延估计方法,然后通过航向控制器进行预测,最后在航速控制器中对时变扰动进行补偿,减小了速度损失。之后,通过MATLAB仿真平台对算法的可行性进行验证。实验结果表明,所提出的自适应航迹跟踪控制策略跟踪精度更高、收敛速度更快、抗干扰能力更强、能耗更少。     

基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制

针对控制规则失效下的无人集群自主协同问题,提出了一种基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制。首先分析无人集群自主协同需求,在愿景驱动规则下,构建多元公共品演化博弈模型。在此基础上,理论推导出模型的平均丰度函数,并仿真计算成本、收益系数、愿景水平三类参数分别对平均丰度的影响。最后,结合案例研究参数变化对集群合作行为演化的作用机理,并给出合理化建议,为相关理论向实际应用转化提供有意义的探索。     

基于泊位坐标的无人船自主靠泊仿真研究

针对神经网络自主靠泊控制器只能完成特定港口的靠泊,而无法拓展到其他没有训练数据的泊位这一问题,提出一种以泊位顶点为原点,岸线为y轴的坐标系(泊位坐标系)。采用泊位坐标系中相对位置来训练神经网络控制器,在V.Dragon-5000航海模拟器中选取集装箱船“银河号”,在大连港进行靠泊训练后,成功将靠泊控制器拓展到没有训练数据的深圳蛇口港与新加波樟宜港。仿真验证了采用新建立的坐标系可以拓展神经网络自主靠泊控制器适用范围,减小训练数据所需的成本。     

吴中水厂电气自动化应用与生产管理思考

以供水能力15×104 m3/d的吴中水厂为例,介绍运用电气自动化控制技术,提高生产管理效率,保障供水可靠性,实现了自来水厂生产流程全自动的应用功能和各车间无人值守.通过分析,对自来水厂应用自动化技术带来的一系列生产管理、人员管理问题进行了思考和探索.