非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制

针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统，研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题，基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。谊控制律将系统分解为低阶子系统来处理，利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计，并具有直观的稳定性分析．满足了移动机器人的轨迹跟踪要求，且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。     

傅里叶变换轮廓术中预处理滤波方法的研究

用傅里叶变换轮廓术测量复杂物体形状时,频谱能量分布弥散,出现频率混叠现象,滤波时难以确定截止频率.选用了3种频域滤波窗以及小波滤波4种滤波方法对傅里叶变换轮廓术中的变形光栅图进行处理,计算机模拟并比较了在有噪声和无噪声的情况下不同滤波方法的误差分布.数据分析表明,选用合适的小波基对信号进行滤波处理比其余3种滤波器的测量精度要高.     

米索前列醇在人工流产术前的应用

目的：探索米索前列醇诱发宫缩和软化宫颈的双重作用和临床效果。方法：随机对200例行人工流产术的早孕妇女进行分组对照。结果：有宫缩宫体肌不软，宫颈充分软化者96％，重度人工流产综合反应2％,手术时间2．46±1．16min，出血量6．32±4．28ml。结论：缩短手术时间，降低并发症发生。减轻了病人痛苦。     

微创经皮肾镜气压弹道碎石术治疗肾、输尿管结石37例

目的:探讨微创经皮肾镜气压弹道碎石术(MPCNL)在治疗肾结石、输尿管上段结石的临床应用.方法:采用局麻下经皮肾穿刺,建立通道后通过输尿管镜探查结石,气压弹道碎石、取石.治疗肾盂结石33例,输尿管上段结石4例.结果:全部病例均通过单通道完成,共行手术48次,其中一次治疗28例,二次治疗7例,三次治疗2例.手术时间:肾结石平均2.1h,输尿管结石平均1.4h.肾结石总取净率为84.8%(28/33),4例输尿管上段结石全部取净.残留结石行ESWL治疗.无严重并发症.结论:微创经皮肾镜气压弹道碎石术是治疗肾盂结石、输尿管上段结石有效、安全的方法,同时创伤较小,术后恢复快,是治疗复杂性肾盂结石较好的微创治疗方法.     

传统包皮环切术的改进方法及疗效观察

目的:探讨可靠有效的包皮环切术方法.方法:将浸润麻醉药,即2%利多卡因10 ml 生理盐水40ml 5%碳酸氢钠5ml的混合液体30～40 ml注入阴茎白膜及内外板之间,并使其内、外板自然分离,以美蓝在预定切除的外板上划线.结果:改进方法进行的50例病人术中麻醉效果良好,术后无一例血肿、感染及外观改变.结论:改进的包皮环切术是有效的、可行的、并发症少的一种手术方式.     

碱性成纤维细胞生长因子在鼓膜刺激疗法中的应用

目的：为观察碱性成纤维细胞生长因子（ｂＦＧＦ）在鼓膜刺激闻法中的作用。方法：对慢性单纯性中耳炎所致的残余鼓膜穿孔及外伤性鼓膜穿孔，行非手术鼓膜刺激疗法，修补鼓膜共３２耳作临床分析总结，ｂＦＧＦ治疗组１７耳（残余性中耳炎１２耳，外伤性５耳）；且１５耳（残余性中耳炎１０耳，外伤性５耳）。按常规鼓膜刺激疗法，鼓室内放入蘸有ｂＦＧＦ的明胶海绵进行治疗观察。结果：ｂＦＧＦ组成功率为１００％（１２耳），对照组     

胃癌前哨淋巴结导航手术的研究

目的探讨胃癌前哨淋巴结（SLN）活检技术在治疗胃癌疾病中的价值．方法通过使用亚甲蓝对40例患有胃癌疾病的患者行前哨淋巴结术中标识活检，术后进行常规HE病理和免疫组化检查，用统计学方法对结果进行分析，探讨术中注射亚甲蓝后前哨淋巴结的表达情况．结果在40例中有39例检出SLN，其检出率为97．5％．一共检出54枚淋巴结，平...     

青年重症急性胰腺炎临床分析

对１９８９年以来收治的１８例青年重症急性胰腺炎病人行手术治疗。其中１２例行胆道引流、胰床引流；３例行坏死胰腺组织清除６例行高位空肠营养造瘘，腹腔灌洗术加“Ｔ”管引流术。经术后观察随访，无一例死亡，而其它年龄组患者，手术死亡率为２０％左右。结果表明青年重症急性胰腺炎手术治疗疗效优于其它年龄组患者。     

清徐县水资源亮出黄牌——清徐县水资源紧缺情况调查分析

清徐县水资源紧缺形势日趋严重 ,必须引起有关部门的高度重视。强化水资源管理 ,合理利用和优化调度水资源 ,是保障县城经济稳定协调发展的重要措施。     

内镜下氩离子凝固术治疗食管贲门失弛缓症疗效观察

目的：探讨氩离子凝固术治疗贲门失弛缓症的疗效。方法：选择2010年1月至2012年1月经食道吞钡及内镜检查诊断的贲门失弛缓症12例患者进行内镜下环行点状治疗后临床观察,治疗单次启动延续时间1～3 s,启动次数视局部组织凝固的深度而定,一般环行凝固4个点,深度0.2~0.3 cm为宜,术中局部喷1∶5去甲肾上腺素盐水10 mL,术后加用止血及抗感染药物及进流质饮食3 d,观察1周出院,所有病例1~3月内复查食道吞钡及胃镜检查。结果：12例患者中2例失访,其余10例患者均复查,临床症状消失,食道吞钡、胃镜下未见复发。结论：氩离子凝固术治疗是治疗贲门失弛缓症的新方法,操作方便,疗效较好,值得推广应用。