采用模糊扩张状态观测器的四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

针对四旋翼无人机(UAV)的轨迹跟踪控制存在外界未知扰动的问题,提出一种基于模糊扩张状态观测器的非奇异快速终端滑模控制算法.首先,根据双闭环控制结构分别对姿态内环、位置外环引入模糊扩张状态观测器,利用该观测器对系统所受到外部总扰动进行在线估计.然后,根据模糊扩张状态观测器的观测值,设计非奇异快速终端滑模控制器,保证四旋翼无人机的状态变量可在有限时间内收敛于期望轨迹.最后,根据李亚普诺夫理论,得出四旋翼无人机系统的闭环稳定性,并通过仿真对比实验验证该控制算法的优越性.结果表明：所提的控制算法可以提高跟踪性能,并有效增强系统的抗外界干扰能力.     

近20年喀麦隆的城市扩张特征及其驱动因素

分析城市的扩张特征及其驱动因素,有助于探索城市化的规律.基于2000年、2010年和2020年3期GlobeLand30的地表覆盖、人口密度、GDP、DEM、铁路公路数据及世界银行的统计数据,以扩张速度、扩张强度、城市空间紧凑度等指数分析了2000—2020年喀麦隆大区首府城市建设用地的时空演变特征,并运用灰色关联分析法和地理探测器分析了城市扩张的时间和空间驱动因素.结果表明：1)喀麦隆城市建设用地由2000年的1 185.9 km²增加到2020年的5 590.7 km²,各大区首府城市是城市扩张的主要区域,城市扩张的速度与强度逐渐增大;2)时间上,经济增长、人口增加、产业结构变化、政策效应是影响城市建设用地扩张的因素,其中影响最大的因素是GDP总量的增加;3)空间上,GDP、人口密度、到主要公路距离是城市扩张的主要驱动因子.不同驱动因子之间的交互作用对城市扩张的影响力大于单因子,其中GDP与人口密度、到主要公路距离之间的交互作用最为显著.社会经济发展是喀麦隆城市扩张的基础,人口增长是城市扩张的动力.     

高层框筒结构的整体稳定和二阶分析

用Rayleigh-Ritz能量法对高层框筒结构进行整体稳定和二阶分析.首先把实际框筒结构连续化为正交异性折板结构,然后用Rayleigh-Ritz能量法建立结构的整体稳定和二阶分析的基本方程;分析了“剪力滞后”效应对框筒结构整体稳定和二阶位移的影响.     

一种新数系及其微积分(Ⅰ)——数系的构造

构造了一个有全序的函数集Ｆｇｓ和同构于该函数集的数系Ｒｇｓ。该数系是同时包含普通实数和无穷小元素在内的一个非阿基米德域。在这一新数系上，可以建立非标准分析的理论，如极限、连续、微分、积分等。这是第一部分，用数轴的精细结构分析和函数排序分析的方法，建立了这一新的数系。     

钢筋混凝土空腹夹层板整体稳定分析

多，高层建筑中的楼盖结构体系是连接各竖向抗侧力构件，在水平荷载作用下，通过楼盖起空间作用，从而形成悬臂式空间三维结构。楼盖平面内刚度是空间作用的关键。空腹夹层板是一种新型空间板片结构，它的整体稳定是刚度的重要保证，本文通过此类板的稳定分析，求出其临界荷载。     

可换格序群的泛映射

利用范畴理论中的泛映射问题，研究了ｌ－群范畴中的自由扩张函子、自由ｌ－积函子、ｌ－张量积函子与覆盖函子之间的相互关系．     

整体拓扑性质的视知觉与计算

提出了一个早期视觉的可能的计算模型，把几何特征分为局部特征与全局特征，认为早期视觉中感知局部几何性质和全局拓扑性质先天运动感知，先于形状感知。模型本质上虽然仍然是读物上，但已不是的传统的ｖｏｎ Ｎｅｕｍａｎｎ的顺序计算，而是非ｖｏｎ Ｎｅｕｍａｎｎ的平行计算，它为计算理论和拓扑性质检测问题之间的矛盾提供了一个可能的解决方法。     

Zowe次梯度算法的一个推广

将Ｚｏｗｅ提出的一个求解凸优化问题的次梯度法推广为基于ε－次梯度的算法，并且证明了当参数ε按某一原则变化时，推广后的算法仍然具有整体收敛性     

工科大学生学习成绩与整体能力发展的相关研究

本文对工科大学生学习成绩与整体能力发展的规律,各项能力与学习成绩的关系,男女学生在学习成绩与能力发展关系的差异等问题进行了探讨.     

一类高阶发展方程初值问题的局部解及其一个性质

本文研究了一类高阶非线性发展方程的初值问题(正文问题(p)).在较广泛的限制条件下,利用抽象发展方程的理论,得到了初值问题的局部解在某sobolev空间中的适定性.并证明了(定理2.2)当初值的正则性有变化时初值问题具有固定不变的局部解存在区间的结论.即局部解的存在区间不与初值的正则性的变化而缩小,从而为整体解的研究提供了有利条件(见定理2.3).