虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用

为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。     

碟形弹簧对电机止推轴承的影响

潜油电机是一个立式悬挂电机,为承受转子的重量,使电机转子在固定的位置工作,电机上部有一个止推轴承.其工作原理是:止推轴承动静块组成一对摩擦副,在运转过程中,润滑油能在摩擦表面形成一层连续稳定的压力油膜,有效地隔离金属之间的相互接触及干摩擦,以承受转子的轴向力.止推轴承下部有一个碟形弹簧,它支撑着止推轴承,可以卸载转子的轴向载荷,起到减震、缓冲的作用,使止推轴承在高速运转中可以保持平衡和稳定.止推轴承对电机的工作性能(动力性、经济性以及稳定性等)和使用寿命有着举足轻重的影响.     

化学：支撑可持续发展的基础科学

化学是研究物质的结构、性能和转化过程的科学,更是创造新物质、探索新应用的学科。化学与物理学、生物学等学科共同构成了自然科学的核心基础。     

三高气田钻完井重大事故预防及应急救援技术

本课题来源于国家科技支撑计划项目"三高气田钻完井安全技术体系研究与应用".课题的研究目标是:针对我国三高气田安全高效开发的重大需求,从保护公众安全、促进安全生产角度,应用现代风险评价及应急管理技术,建立三高气田钻完井重大事故预防及应急救援关键技术,解决三高气田安全开发领域的"短板"问题,为政府监管和企业安全生产提供了有效的科技支撑.     

中药饮片炮制技术和相关设备研究

"十一五"国家科技支撑课题"中药饮片炮制技术和相关设备研究"(2006BAI09B06)共设10个子课题,由辽宁中医药大学牵头,组织南京中医药大学、成都中医药大学、中国中医科学院、中国药材集团公司、山东中医药研究院等单位承担,参加研究的人员320余名.课题总经费500万元.     

防屈曲支撑在偏心钢框架中的减震控制研究

运用有限元分析软件SAP2000对某偏心钢框架和在原框架基础上设置防屈曲支撑的3种方案进行了模态分析和时程分析,比较了它们的周期比、位移比及层间位移等．结果表明：合理地设置防屈曲支撑可以有效的控制偏心结构的扭转效应,并减小结构的侧向水平位移和层间位移;在大震下,能够降低结构的加速度反应,耗散大部分地震能量,保护主体结构．     

无爪图的支撑k-端点树的存在性

树T中度为1的点称为叶子,叶子数目不超过k的树称为k-端点树.图中存在一个哈密尔顿路,说明图中存在恰好含有两个叶子的支撑树.自然就有了关于哈密尔顿路问题的一个推广：考虑图中至多有k个叶子的支撑树即支撑k-端点树的存在性问题.通过控制集参数,确定了连通无爪图中存在支撑k-端点树条件.     

余因子系的等价定义与树形表示

利用图论的方法,讨论了余因子系的性质,分析了余因子系的等价定义,给出了几种重要的等价形式.并利用树的特殊结构,给出了余因子系的树形表示,为引入多项式系各种形式的结式矩阵做了理论准备.     

FAST馈源舱绳牵引并联支撑系统的机构设计

在不考虑驱动系统功率大小的限制和机构的组成要素满足一定理想条件下,以舱体实现2个转动自由度和3个平动自由度为前提,从绳牵引并联机构学的角度出发,为500 m口径球面大射电望远镜(FAST)的馈源支撑寻找可行的机构类型.结果表明,6根绳牵引的6自由度的不完全约束定位机构(IRPM)、6自由度的完全约束定位机构(CRPM),以及6自由度的过约束定位机构(RRPM)都是可选的机构类型,但各自要解决的关键技术并不相同.     

高层钢框架-支撑结构动力特性分析

首先建立了钢框架-支撑结构杆系-层模型理论的动力特性分析简化模型,提出基于该模型的剪切型和弯剪型结构体系固有频率与基本周期的理论计算方法及其2种实用计算方法。最后通过算例对本文计算结果与ANSYS分析结果、美国UBC计算结果对照分析,对影响该结构体系固有频率与基本周期的相关因素进行了详细分析。