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21.
22.
采用基于机器人操作系统(ROS)的设计方案开展了机器人在自主导航中的应用研究,设计了一款集定位、SLAM建图、路径规划、驱动控制于一体的机器人综合系统。系统利用激光雷达扫描获取环境实时数据和里程采集信息,通过Gmapping算法对数据进行融合,以及采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)方法实现了环境地图绘制与定位。通过matlab对路径规划算法进行对比研究发现,路径规划任务中Djakarta算法更适应在室内多障碍物场景。而实验结果显示在模拟环境中利用Dijkstra算法和DWA算法进行避障更加有效。仿真实验结果也表明,该系统可构建高精度环境地图,并对机器人进行定位和导航,实现了在实时路径规划中成功避开障碍物到达目标点。以上研究表明在室内定位和导航任务中该机器人系统框架具有良好的可行性和稳定性。 相似文献
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田俊峰 《河北省科学院学报》1998,15(3):45-49
多处理机系统的开发与应用已经受到了实时控制界的广泛关注。为充分利用其资源优势,对适合于它的操作系统的研究也就成为必然。本文以紧耦合多CPU系统为硬件环境,对实时并发操作系统进行了深入的探讨,最后给出了它的结构模型。 相似文献
25.
Mach的面向对象的设备管理 总被引:1,自引:1,他引:0
张丽芬 《北京理工大学学报》1998,18(6):727-731
目的为了设计和实现主式实时操作系统COSIX V2.0/RT平台,对Mach3.0微内核的面向对象设备管理的源程序进行剖析。方法依据Mack的I/O管理机制分析源程序,以并行接口为端口编写通讯驱动程序,并验证其正确性。结果 在分析的基础上,通过修改有关驱动程序的接口,实现了两台Mach机或Mach与基于DOS机之间的通信。结论Mach3.0采用端口和消息机制,I/O接口支持的设备驱动程序2独立于设 相似文献
26.
覃小旅 《广西民族大学学报》1998,4(2):49-50
本文通过巧妙地运用子网掩码设置方法,成功地解决了在同一网络中采用不同的UNIX平台(SCO UNIX与AIX)的两台主机互连问题,并给出了详细的设置过程。 相似文献
27.
28.
涂二生 《漳州师范学院学报》2005,18(4):44-49
本文从实时操作的定义出发,探讨了中断延迟、多任务冲突和竞争等引起的实时操作系统的伪实时性,说明了实时操作系统的伪实时的本质特征,并就如何设计实时应用系统提出了建设性建议. 相似文献
29.
基于FPGA的数字通信系统同步电路设计 总被引:1,自引:0,他引:1
在MAXPLUSⅡ平台上采用图形设计和VHDL硬件描述语言设计方式,设计了数字通信系统的位同步电路和帧同步电路,编译仿真后下载到一片FPGA芯片上,形成在线可编程嵌入式系统。整个电路集成在一片FPGA芯片上,不仅集成度高、功耗小、可靠性好、调试维护方便,而且形成了自己的技术内核。 相似文献
30.
FreeBSD是一个开放源码的、完全32位的操作系统,它提供了PPP对等网络服务功能.介绍了FreeBSD操作系统及PPP协议的概念,分析了PPP的协议规范及该协议在FeeeBSD的实现. 相似文献