基于LQR最优调节器的二级倒立摆控制系统

倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,对倒立摆系统的稳定性研究在理论上和方法上具有深远的意义。本文建立了二级倒立摆的数学模型,并推导出模型的状态空间表达式,分析了系统的稳定性,能控性和能观性,利用了线性二次型最优调节器(LQR)方法实现对二级倒立摆的最优控制,MATLAB仿真结果表明了该方法的有效性。     

重组杆状病毒AcMNPV—BmK IT—vcath的构建及毒力分析

利用Bac-to-Bac载体系统,构建了含有东亚钳蝎Buthusmartensii Karsch昆虫特异性神经毒素基因(BmK IT)和杆状病毒组织蛋白酶基因(vcath)的重组杆状病毒AcMNPV-BmK IT-vcath,使这两个基因分别位于plO基因启动子(Pp10)和多角体基因启动子(Pph)的控制下高效表达.抗棉铃虫毒力分析表明,该重组病毒的LC50值为28 829.5 pfu/mL,比野生型病毒的LC50值(33114.5 pfu/mL)降低13%;重组病毒的LT50值为3.5d,而野生型的LT50值为4.1d,提高了14.6%,表明该重组病毒的活性比野生型病毒有明显的提高.     

用动力触探试验检测和评价地基承载力的方法研究

对碎石类强夯地基选用动力触探和平板载荷试验相结合的检测方法,动力触探试验测试整个处理范围内的地基土层．平板载荷试验测试浅部地基土层,必要时增加大型平板载荷试验。通过对浅层动力触探试验击数和平板载荷试验确定的承载力进行对比研究．从而建立适合于本单位工程的浅部土层的经验关系,然后用动力触探击数推定深部土层的承载力值以评价深度土层的加固效果。     

一种摆率可控的PD发射机模拟前端电路的设计

文章针对通用串行总线(universal serial bus, USB)电源传输协议(power delivery, PD)通信过程中的电磁干扰(electromagnetic interference, EMI)以及传统电路中电容不同带来的工艺偏差的影响，从电路层面对PD发射机模拟前端进行优化设计，提出一种摆率可控的PD发射机模拟前端电路。采用同一电流双路对称镜像进行单电容充放电结构，抑制了电容不同带来的工艺偏差的影响，并通过调节电流进行摆率控制，可有效抑制电磁干扰，输出级采用高增益两级运放组成的驱动器来提供强驱动能力。采用HHGRACE 0.35μm BCD工艺进行电路和版图设计，利用Spectre和Hspice软件进行仿真验证。仿真结果表明，设计指标满足USB PD协议标准的要求。     

具有扩展结构的多倒立摆分散关联预设有限时间跟踪控制

针对一类随机激励下弹簧连接的双倒立摆系统，研究其结构扩展时的分散关联预设有限时间跟踪控制问题.建立随机激励下具有扩展结构的弹簧连接的多倒立摆系统的数学模型，设计具有扩展结构的弹簧连接的多倒立摆系统的分散关联预设有限时间跟踪控制器.仿真分析结果表明该文设计的控制器具有有效性.     

基于空间曲柄摆杆机构的扑翼飞行器驱动机构设计与分析

为了提高扑翼飞行器的飞行性能，借鉴生物的飞行运动特征，设计了一种基于空间摆杆机构的新型多自由度扑翼机构.通过运动学分析建立了扑翼飞行器驱动机构的运动学模型，利用Matlab对驱动机构运动学方程进行求解分析.结果表明：所设计的驱动机构通过单自由度驱动，就能够完成扑动、扭转耦合运动，其中上扑动幅度为64.098°，下扑动幅度为-64.098°，扭转角度为69.422°~99.327°，并且能够输出与生物飞行时翅翼相同的“8”字型轨迹，具有良好的气动性能.     

基于BP神经网络特定学习的单级倒立摆控制方法

利用BP神经网络的特定学习算法，以单级倒立摆为控制对象设计一个四输入／单输出、包含5个隐层单元的3层BP神经网络控制器，提出一种新的单级倒立摆控制方法，然后通过Matlab6．5数值计算软件对这种新的单级倒立摆控制方法进行仿真．仿真结果表明，该方法具有较好的收敛性，是一种有效的控制方法．     

田径短跑摆腿技术动作分析与训练方法研究

短跑是一项竞争激烈且成绩提高缓慢的田径运动项目,现代短跑理论的侧重点已经从后蹬向摆腿进行转移.作为提高跑步速度的重要一环,如何提高运动员的摆腿速度和幅度,成为提升短跑运动员成绩的关键.因此,通过对传统和现代田径短跑理论的对比分析,阐述了现代短跑摆腿技术的特征,并从生物力学的角度分析了短跑摆腿训练方法,提出了切实可行的摆...