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111.
研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶.通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果. 相似文献
112.
《云南民族大学学报(自然科学版)》2016,(5):428-435
分析了一个四维倒立摆系统的对称性、不变性、混沌吸引子存在性及平衡点稳定性.基于数值仿真得到的系统分岔图、Lyapunov指数谱、庞加莱截面和相图,分析了系统在参数变化时的动力学特性,发现系统在随着参数值的变化会发生倍周期分岔和混沌. 相似文献
113.
本文通过十多年本场试种水稻的实践,探讨了高纬高寒无霜期短的地区水稻高产栽培方法;叙述了他们在旱育基础上,进行钵育摆栽取得亩产527公斤,最高亩产达到620公斤的高产栽培措施。 相似文献
114.
栽杉保阔法对杉木林凋落物性状的影响 总被引:2,自引:1,他引:1
1985 年春用栽杉保阔法和传统育林法,在江西省吉安地区武功山林场营造杉木试验林,研究不同育林法对林地土壤肥力的影响。经10 a 的观测初步取得林地土壤有机质、全氮量增加的试验结果。为进一步探讨其机制,采用凋落物层形态调查和室内堆腐实验相结合的方法,观察两种不同林分凋落物层性状和分解速率。分析表明,在营林过程中,栽杉保阔法保留了林地上萌生和侵入的阔叶树种,其凋落物层中增加了阔叶成分,林地凋落物的结构、性状和分解速率,均优于传统育林法,且凋落物层的酸度有所降低,土壤有机质含量略见增加。 相似文献
115.
基于鱼类肌肉水动力学的研究,利用鱼类尾鳍与微机器人摆翼运动相似性,对仿生鱼形微机器人摆翼所产生的推进力进行了分析。分析表明,鱼形微机器人推进力与流体的粘性系数、摆翼面积和偏移角等因素有关。 相似文献
116.
许俊柱 《阜阳师范学院学报(自然科学版)》1999,(3)
本文对110m 栏起跨技术中屈膝高摆技术进行了分析,提出了发展和完善该技术的训练手段和方法。 相似文献
117.
递归神经网络(RNN)由于具有极为丰富的动力学行为而被用在非线性控制系统中,但是传统的RNN的训练算法不仅复杂,而且容易陷入局部极值点.作者通过对标准的遗传算法的改进,采用格雷编码方式、比赛选择策略和稳定状态更替方式,使其适用于RNN控制器结构和参数的确定.此外,把RNN控制器用于控制一类SIMO自不稳定非线性系统( 如倒立摆系统) ,也收到很好的效果. 相似文献
118.
119.
针对经典控制方法难以实现对二级倒立摆实验装置系统的实时控制问题,需对实验装置的控制系统进行二次开发,为此,引入模糊控制方法改善原有的线性控制算法.模糊控制的核心是模糊控制规则,所以确定合适有效的控制规则成为解决问题的关键.采用基于经验和基于系统仿真结果两者相结合的方法,制定出了简单适用的规则库.调试结果表明,同时系统具有良好的稳定性.对二级倒立摆实验系统的实例仿真表明,该设计算法易于实现,在抑制外部扰动和实时控制性方面优于经典的状态反馈最优控制. 相似文献
120.
宋国杰 《华侨大学学报(自然科学版)》2016,(1):74-78
建立一个二阶倒立摆的数学模型,将常规比例-积分-微分(PID)控制与模糊控制相结合,设计模糊PID控制器,实现PID参数的自适应模糊整定.仿真实验表明:所设计的模糊PID控制器能很好地实现二阶倒立摆的扶起平衡控制,控制效果明显好于常规PID控制器,超调量和调节时间较小,具有较好的抗干扰能力,非常适合二阶倒立摆模型的稳定控制. 相似文献