基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

营养液组份检测与控制系统的设计与实现

将动态矩阵控制引入营养液组份控制领域，并提出一种“模型改造”的方法：将激励信号引入非自衡对象，使其变为一阶稳定系统．试验结果表明：动态矩阵控制可以将营养液中的各组份浓度控制在设定值．     

连续时间Markov控制过程的平均代价最优鲁棒控制策略

在Markov性能势基础上 ,研究了一类转移速率不确定但受紧集约束的遍历连续时间Markov控制过程 (CTMCP)的鲁棒控制问题 .根据系统的遍历性 ,平均代价Poisson方程的解可被看作是性能势的一种定义 .在平均代价准则下 ,优化控制的目标是选择一个平稳策略使得系统在参数最坏取值下能获得最小无穷水平平均代价 ,据此论文给出了求解最优鲁棒控制策略的策略迭代 (PI)算法 ,并详细讨论了算法的收敛性 .     

现代交流调速技术的发展与现状

脉宽调制变频技术应用于交流调速后,现代交流调速技术的发展和实用化走上了新的道路.本文综述了交流调速技术的发展和调速系统的基本类型,展望了它未来的发展方向.     

汽车制动防抱死系统（ABS）制动控制过程分析

通过对汽车ABS在各种路面和行驶状态下制动控制过程的分析,表明采用逻辑门限值控制方式,以车轮减速度、加速度及滑移率为控制参数的ABS,具有路面自动选择功能,能依据路面附着系数的变化情况实施不同的控制,提高汽车的制动效能和方向稳定性.     

彩色电视机遥控电路的控制过程

彩色电视机的遥控电路复杂、类型多，学生对遥控电路的控制过程觉得难以掌握。本文对康佳牌T3731E1型彩色电视机遥控电路的开关机控制过程、模拟量的控制过程、TV／AV的切换过程及频段切换过程进行分析，归纳出电视机遥控电路控制过程的特点。     

柔化因子对广义预测控制稳定性的影响

在内模控制结构下，利用广义预测控制从对象至闭环特征多项式的系数关系，讨论了在Nu=1，λ=0的前提下，柔化因子。的选取对闭环系统稳定性的影响，并给出了根据阶跃响应系数保证闭环系统稳定的参数α的设计准则．这些理论结果为设计广义预测控制系统的稳定性提供了依据。     

苹果蠹蛾的发生与防治

苹果蠹蛾原发地在欧洲，现在除日本外，世界各国内都有发生，而我国在新疆分布较广。主要危害苹果、沙果、香梨，也蛀食桃、杏，一旦发生，危害程度极大，1999年-2000年连续两年对尉犁县蛭石矿农场500亩香梨园调查，由于管理不当，造成蛀果率达到20—80％，直接影响果品质量和产量，经济损失达85％以上。     

利润和现金流两手都要硬

企业资产需要两方面的基本特 保证利润就要控制好收益与 银行贷款实现了资产的翻翻;在征:增值性和流动性。资产的增值可成本 2000年,又通过吸引战略投资者使以增加企业的权力,而资产的流动 “我从来不愁没有现金,更不愁 得企业资产达到了3500万;2001年性使企业得以履行其义务。一个不 企业的成长,”国内某上市企业的老 企业成功上市,目前为止,企业市值断履行职责而且权力又在逐渐增加 总自信地说,“从目前国内的上市企 达到了1.2亿元。这个例子说明了…     

离散时变系统迭代域最优学习控制

针对线性时变离散系统，首次提出并研究了迭代域内线性二次型最优迭代学习控制问题。所得到的迭代学习控制方法在迭代域内是保性能最优的，其学习率不需主观选取，学习速度可通过改变性能矩阵参数进行调节。