Tracking controller for robot manipulators via composite nonlinear feedback law

A composite nonlinear feedback tracking controller for motion control of robot manipulators is de-scribed. The structure of the controller is composed of a composite nonlinear feedback law plus full robot nonlinear dynamics compensation. The stability is carried out in the presence of friction. The controller takes advantage of varying damping ratios induced by the composite nonlinear feedback control, so the transient performance of the closed-loop is remarkably improved. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.     

Improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator using a sliding observer

An improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator is presented using a sliding observer. The friction between the end effector and the environment is considered and compensated. For systematic reasons the controller is designed taking into consideration the rigid link subsystems and the flexible joints. The proposed control system satisfies the stability of the two subsystems and copes with the uncertainty of robot dynamics. A sliding observer is designed to estimate the time derivative of the torque applied as input to the rigid part of the robot. For the stability of the observer, it is assumed that the uncertainty of the observed system is bounded. A MRAC algorithm is used for the estimation of the friction forces at the contact point between the end effector and the environment. Finally simulation and experimental results are given, to demonstrate the effectiveness of the proposed controller.     

三菱FX_2NX系列PLC在副井提升机信号系统中的应用

在系统中如果上下井口的闭锁和操车信号异常,显示屏上将出现相应的闪光指示,以便及时的发现问题和解决问题。为了方便上下井口的联络,系统中设置了联络信号操作按钮,通过此按钮实现各种联络。     

信息技术在石油勘探井位部署中的应用

信息技术已成为当今石油勘探开发的核心技术之一.根据石油行业勘探井位部署工作对勘探信息的综合需求,提出勘探井位部署决策支持系统的解决方案,充分利用先进的信息技术与胜利油田海量勘探数据库,搭建一个勘探信息综合应用的数据管理、数据查询与可视化展示一体化平台,为研究人员提供项目研究所需的数据支持与成果资料的管理、共享;为管理部门提供流程管理,使之及时掌握项目进度,提高项目管理水平及工作效率;为决策人员提供准确可靠的决策依据,降低决策风险,提升决策水平.     

推动山地科学发展 支撑国家山区建设——山地所围绕实践载体积极部署和开展学习实践活动

根据中央和四川省委关于开展深入学习实践科学发展观活动的重大战略部署,山地所党委紧紧围绕“推动山地科学发展,支撑国家山区建设”的主题,坚持做到强化领导责任,准确定位载体,统筹活动安排,精心组织实施,确保规定动作。至5月底,已开展了学习实践活动第一阶段工作准备、思想动员、学习调研和思想大讨论等几个主要环节的各项工作。     

无刷直流电机的变论域模糊自适应PID控制系统设计

为了改善无刷直流电机的调速性能,针对普通模糊PID速度控制器的缺陷,研究了基于变论域思想的自适应模糊PID控制器及其在BLDCM控制系统中的应用.在Matlab仿真平台下,建立了BLDCM的模型,构建了BLDCM的电流、转速双闭环控制系统,其中转速环采用了变论域自适应模糊PID控制器,电流环采用普通PID控制器.仿真结果表明,与常规PID控制器和普通模糊PID相比,采用变论域自适应模糊PID控制器的优势在于:转速输出无超调、响应速度快、控制精度高,具有较强的鲁棒性和自适应能力.     

基于MATLAB的液位模糊控制系统设计

对水箱系统设计一个两维模糊控制器,模糊控制器设计为两个输入一个输出,模糊控制器的输出用来控制阀门的开度,调节水箱的液位。运用MATLAB模糊工具箱实现双输入单输出的模糊控制器,并结合Simulink仿真得到实际液位跟踪给定液位的曲线,仿真结果证实该模糊控制器优越于常规的PID控制器,水箱模糊控制系统获得良好的控制性能指标。     

自主性数控综合实验平台的设计与研究

随着数控技术的快速发展和数控机床的广泛应用,传统的数控实验设备与方法存在着自身的局限性,开发高效的数控实验培训装置,加快数控人才的培养具有非常重要的意义。本论文在分析了现有开放式数控系统的特点和发展状况基础上,从PLC的辅助功能总体思路出发,建立了一个开放式的数控实验平台,以达到让参加实验的人员能按照模块化的概念了解和掌握先进的数控装备体系的结构,能够单独进行机床部件设计,编制驱动程序的数控软件代码。该平台是集机械设计制造、电气、控制自动化和加工自动化于一体的综合性实验平台。     

浅析基于MVC模式的Struts架构技术

本文分析了基于MVC设计模式的Struts架构技术,重点说明了Struts的和核心组成部件及在web应用中的运作原理。基于MVC的Struts架构技术与传统的web应用程序相比采用Struts架构的web应用显著的优势在于将页面显示与业务逻辑和数据处理从网页中分离,这样大大提高了应用的可维护性和可重用性。     

智能化抽油系统

从智能化抽油系统的工作原理,系统设计,室内室验和油田现场试验等方面进行了研究,室内实验分析了粘度,孔径比,冲次和上下冲程速比对抽油系统泵效的影响,结果表明,在调节抽油机冲次的同时调节抽油机上下冲程速比比仅调节冲次对抽油系统泵效影响为明显,并指出上下冲程速比不能调得太高,以Vr≤２为宜,经克拉码依油田５口油井现场试验表表,在采油生产中应用智能化抽油系统,单井平均增产达３３．８６％,单井平均节能达１９．２７％,冲交和上下冲程速比无级调节,抽空控制简单易行,减轻了工人劳动强度,提高了劳动生产率,最终提高了抽油系统的系统效率。