激光跟踪仪在轴键槽对称度测量上的应用

轴类键槽对称度的测量一直是机加工质量控制的一个重点,也是难点。无论是使用传统方式在检验平台上测量,还是在数控机床（或三坐标测量机）上测量,都需要耗费大量时间,尤其是大直径大尺寸的轴类。激光跟踪仪由于具有测量精度高、效率高、能实时快速测量、且安装方便、容易操作等特点,已经成为实现大型工件更快速更精确在线检测的重要工具。通过实例着重探讨如何使用激光跟踪仪快速准确地完成轴键槽对称度的测量。     

打磨机器人自适应鲁棒约束跟踪控制

实际工作中的打磨机器人存在外部干扰或参数摄动等不确定因素,这些不确定因素有界但边界未知。针对这种不确定环境下的打磨机器人末端轨迹跟踪问题,文章提出一种自适应鲁棒约束控制方法。该方法将期望轨迹视为系统约束,利用约束跟踪的思想来解决轨迹跟踪问题,并将系统分为标称部分和不确定部分;针对标称部分,通过U-K(Udwadia-Kalaba)方程来求解约束力矩,使系统满足理想状态下的约束条件;针对不确定部分,设计一种泄漏型自适应律对不确定性边界进行估计,并根据估计的边界和约束误差来调节鲁棒控制项的增益,进而有效地补偿系统的不确定性。李雅普诺夫方法证明了该系统具有一致有界性和一致最终有界性,对简化后的打磨机器人进行末端轨迹跟踪控制的数值仿真实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于寻源与跟踪“FAST”主动反射面的形状调节

将反射面调节为工作抛物面是FAST主动反射面技术的关键,通过分析FAST主动反射面的工作特点,发现反射面变位成工作抛物面是通过促动器连接下拉索控制索节点实现的。在反射面板调节约束下,利用寻源与跟踪得到反射面实施调节到理想抛物面位置的数学刻画、建立模型,使得该工作抛物面尽量贴近理想抛物面,从而获得天体电磁波经反射面反射后的最佳接收效果。     

用数字波束形成技术测量干扰环境中目标的方向

本文讨论了在干扰环境中利用数字波束形成技术确定目标方向的方法,给出了计算机模拟结果。测量目标角度是基于单脉冲技术中的和差波束的方法。由于各路接收机幅相误差和算法本身的影响,差波束指向零点将产生漂移且零深不够理想,影响了测角精度。本文提出了在差波束的理想指向零点方向用正交化算法产生一零点的办法来校正零点漂移和加深零深,又不影响差方向图的其它性能,从而为用数字波束形成技术精密测角提出了一条路径。另外,本文给出了为消除主瓣干扰而对和差方向图影响的模拟结果。     

飞船空间对接机构技术

空间对接是载人航天工程的关键技术,本文讨论了我国神舟对接机构的系统方案,分析了对接捕获和缓冲的动力学设计、机构学设计,以及对接机构连接刚度的保证等方面问题,讨论了对接机构地面试验系统和试验方案,介绍了我国首次空间对接的情况.     

智能车辆弯路换道轨迹规划与横摆率跟踪控制

对自动化公路系统弯路上智能车辆换道控制进行了研究.假设期望的侧向加速度满足正反梯形的约束条件,考虑起始车道和目的车道曲率的差别,提出了一种弯路上车辆换道轨迹规划方法,推导了换道时车辆在惯性坐标系的期望运动状态计算公式;根据车辆期望运动状态计算了车辆换道时的期望横摆角、横摆角速度和横摆角加速度;假定依靠角速度传感器获得横摆角速度信息,基于车辆侧向动力学模型,采用非奇异终端滑模控制方法,设计了横摆角速度跟踪车辆换道滑模控制规律.基于李雅普诺夫稳定性理论,采用相平面法,对控制系统的有限时间收敛性进行了分析.仿真结果显示,若不考虑内外侧车道曲率差别,规划的期望换道轨迹,在换道结束时与目的车道位置之间总是存在偏离,偏离程度随曲率半径减小而增大;本文考虑内外侧车道曲率的差别,能得到无偏差的期望换道轨迹;设计的横摆率跟踪控制规律能实现对换道轨迹的理想跟踪.     

美男子捕获38厘米长金鱼

作为一名已有20年钓龄的钓鱼狂热爱好者,迈克·马丁有许多的故事可以与人分享。他最近的轶事是关于一条在位于密歇根州底特律市以北圣克莱尔湖捕获的鱼。他对电视媒体说:"基本上和平时一样,我想要钓一条鲈鱼,而且我觉得上钩的鱼很大,绝对不是一条鲈鱼。"这确实不是一条鲈鱼。咬在鱼钩上的是一条38厘米长的金鱼,重量达到     

主要粮油产品质量全程跟踪与溯源技术研究

粮油产品是我国人民广泛食用的主要农产品,在人们日常饮食中占据着主导地位。该研究针对主要粮油产品在生产（种植）、仓储、加工、流通等核心环节中存在的主要问题,从其危害源、污染途径、污染种类到安全生产与质量检测的角度出发,对主要粮油产品开展质量全程跟踪与溯源关键技术研究,有利于健全主要粮油产品质量安全管理体系,实现粮油产品的信任品特性信息的快速传递;构建大宗主要粮油产品物流网、巩固国家粮食安全、保护消费者利益。     

有色量测噪声情况下的多传感器目标跟踪融合算法

目前已有的目标跟踪融合估计算法都是基于Kalman滤波的,而卡尔曼滤波估计算法要求系统过程噪声和量测噪声均为白色噪声,而实际的跟踪系统中量测噪声往往是有色噪声。针对上述问题,本文利用线性组合当前量测与下一时刻量测的量测扩增法,研究了有色量测噪声情况下的集中式、分布式多传感器目标跟踪融合算法。并对新的融合算法进行仿真分析,仿真结果表明新的融合算法具有良好的跟踪性能。