车身焊装生产线机器人布局设计

通过分析机器人与夹具、修模器、换枪架和围栏的相对距离,以及机器人底座的高度研究机器人布局设计,并从目前的仿真项目中总结出机器人仿真项目中如何获得一个好的布局,有效地解决焊接过程中出现的干涉多、余量少等问题,同时还能够优化机器人的运动轨迹,减少工作的节拍。     

机器人自动生产线的工艺分析与总体设计

对机器人自动化生产线设计时加工零件的工艺流程分析、生产节拍计算、机器人形式的确定等相关工艺参数进行了研究,在分析了自动化生产线的有关组成部分、总体布置形式、物流方向的确定、线缆和管路的布置、操作箱与电气主控制柜的布置等总体设计的相关技术要点后,提出了机器人自动生产线设计的步骤和设计思路,为机器人自动化生产线在现代工业制造领域的推广和应用提供技术支持。     

基于线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划算法

在采用线性耦合振荡器模型的仿人机器人步态规划中,振荡器部分参数依靠手动调整难以获得能稳定行走的值,故提出了一种优化振荡器参数的算法以改善整个步态规划方法.将机器人的步行速度、行走过程中的质心振动幅度和ZMP(zero moment point)曲线的回绕率组合起来作为优化目标,定义并选定ZMP稳定裕度为约束条件,采用带约束的非线性优化方法作为求解工具,在部分参数固定的情况下,计算得到线性耦合振荡器部分参数的最优值.仿真结果表明,优化方法选择的参数能在保证较大ZMP稳定裕度的情况下实现机器人的快速步行.在DARwIn-OP仿人机器人开放平台上进行的步态规划实验结果表明,优化得到的线性耦合振荡器参数能保证仿人机器人以较大速度稳定行走.     

科技人才招聘

正教授/副教授[南京]南京林业大学机械电子工程学院招聘研究人员。岗位1.机械电子工程3~4名。要求:具有博士学位,具有机器人控制、数控技术与系统或电液控制研究方向的专业背景,具有机械设计制造及其自动化、机电一体化、机械电子工程研究经验。岗位2.机械设计及理论4名。要求:具有博士学位,具有机械设计、林业与木工机械、     

3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.     

基于分区粒子群算法的焊接机器人路径规划

点焊机器人在焊接过程中通常要遍历很多焊点,如何规划焊接机器人的焊接路径已经成为焊接工艺的研究重点之一。当焊点数量达到一定程度时,使用传统的方法很难找到最优路径。焊接机器人的路径规划指标有很多,一般以路径距离最短或时间最少居多。以焊接路径距离最短为规划目标,利用改进的分区粒子群算法对焊接机器人的焊点路径进行规划,仿真结果验证了该方法的可行性。     

蒙大拿的鲍卡斯的“中国缘分” 明眼看美国简

2013年12月20日上午,美国总统奥巴马透过白宫网站发表声明,明确了新任驻华大使的提名意向,现任国会参议员、民主党人马克斯·鲍卡斯将来华接棒骆家辉。该人事任命在圣诞假期结束后正式进入程序,预期新大使将很快来京就位。这次出人意料的任命,令鲍卡斯一时间成为公共舆论的焦点,关于这位现任参议院财政委员会主席的背景也被深度挖掘与剖析。值得一提的是,作为鲍卡斯的前辈,蒙大拿州历史上的资深国会参议员迈克-曼斯菲尔德曾出使日本。     

矿用挖掘装载机斗齿部件结构强度仿真研究

采用有限元法对冲击载荷作用下的某型矿用挖掘装载机斗齿结构强度进行计算,获得并分析了不同侧面内凹圆弧直径齿形结构的受力及变形情况。结果表明,相比两侧称对称平面的斗齿,一侧存在内凹圆弧面的斗齿在载荷作用下会发生总体结构弯曲,在一定程度上缓解了销孔处的应力集中。随着斗齿内凹侧外圆直径变大,最大位移和反作用力均有所升高,而最大应力则在直径为200mm时出现极大值,随后逐渐降低并趋于稳定。     

高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人。通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键。针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法。基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法。通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性。通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率。最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性。     

智能导学机器人在英语实验室中的应用研究简

为了解决英语实验室中传统教学模式和一般辅助教学软件的不足,文章研究和设计了能进行全天候实时在线辅助答疑的智能导学机器人,并详细阐述了导学机器人的系统结构、核心功能,以及人机语音智能对话、发音质量自动检测、个性化阅读推荐和写作智能纠错等关键技术.