机器人主动柔顺恒力打磨控制方法

为了解决打磨过程中打磨控制系统存在扰动问题,设计了一种机器人力控末端执行器,并提出了一种机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法.所提方法的内环控制采用模糊变阻抗控制器,外环控制采用自抗扰打磨控制器.采用Lyapunov稳定性理论证明了所提方法的跟踪误差收敛为零.通过仿真和实验,验证了所提方法的有效性和适用性.研究结果表明：在内环控制相同情况下,与外环控制为PID控制器相比,所提出的机器人主动柔顺恒力打磨自抗扰模糊变阻抗控制方法减小了打磨过程中的力跟踪误差和位置超调量,提高了机器人打磨力控制系统的控制效果和鲁棒性,实现机器人柔顺恒力控制.     

盾构隧道围岩与衬砌协同作用纵向位移计算法

盾构机掘进过程中,千斤顶顶进力的不均匀引起的纵向位移是管片间初始错台的主要原因之一;基于Timoshenko梁理论的隧道纵向位移计算方法,未能考虑隧道开挖后围岩卸载破坏的变形特征及围岩与衬砌结构的协同作用效应,预测误差较大。建立了考虑围岩卸载扩容效应的等效地基抗力系数计算方法,提出了能考虑螺栓个数的等效抗剪刚度计算公式,建立一种基于Timoshenko梁理论的改进管片拼装式隧道纵向位移理论计算方法。实际工程案例分析表明：考虑围岩开挖卸载过程中围岩的非线性体积相关塑性变形（即扩容效应）更合理;考虑壁后注浆液固化过程的时效性,采用改进的滑移边界条件计算的纵向位移最大值是传统的固定端边界的计算值的2.3倍,边界条件对计算结果影响较大,本文计算方法更符合实际情况,也更安全。     

竹集成材钉节点抗剪性能试验研究

为研究铁钉直径和夹角对节点的破坏模式及承载力、滞回特性、刚度退化、耗能能力等性能的影响,对50个竹集成材（laminated bamboo lumber,LBL）钉节点进行单调和低周反复荷载试验. 结果表明：不同加载模式下的节点破坏模式存在明显区别. 单调荷载作用下,节点的破坏模式主要表现为铁钉“双铰”模式和钉杆下部的纤维压碎破坏. 而在低周反复荷载作用下,大部分的铁钉发生了由于反复弯曲变形所致的疲劳断裂破坏,这种破坏现象却极少发生在振动台试验和实际的地震中. 铁钉直径是影响钉节点受力性能的主要因素,节点的承载能力和刚度随铁钉直径的增加而显著提高,而夹角对节点的力学性能影响较小. LBL钉节点单调加载试件的承载力和刚度均比低周反复荷载加载试件高. 加载初期试件的荷载-位移滞回曲线形状不饱满,具有明显的“捏缩”现象. 试件的累积耗能随铁钉直径增大而增加,并随加载角度增大而减小. 研究成果可为LBL钉节点的设计提供理论依据,并加速其在土木工程领域的应用.     

σ^70因子抗体能特异性地识别其他转录因子

通过免疫印迹法研究了抗大肠杆菌ＲＮＡ聚合酶σ因子的抗体对产气杆菌、金黄色葡萄球菌和不同生长阶段的无蓝色链霉菌细胞内蛋白质的免疫识别作用。结果表明,抗大肠杆菌ＲＮＡ聚合酶σ因子抗体能特异性地识别上述微生物细胞内的一些蛋白质。在数量和种类上几乎完全与大肠杆菌相同。     

水稻抗稻瘟病,绿叶蝉和黄萎病基因BAC克隆的物理定位

植物单拷贝短序列的染色体原位杂交的检出率一直径低。水稻ＢＡＣ克隆作为一种大容量载体的基因组克隆因其独特的优点已被应用于水稻基因组研究。用生物素标民了两个水稻ＢＡＣ克隆,这两个克隆分别含与抗稻瘟病基因Ｐｉ－５（ｔ）、     

细胞分裂素对大豆叶片衰老过程中蛋白激酶基因表达的影响

利用真核生物催化丝氨酸／苏氨酸残基磷酸化的蛋白激酶ＶＩ和Ⅷ保守区设计兼并引物,进行ＲＴ－ＰＣＲ扩增反应,研究大豆叶片衰老过程中蛋白激酶基因表达的变化及外源细胞分裂素处理的作用。结果表明人工合成的细胞分裂素－６ＢＡ预处理很可能在转录水平上正向调节一些蛋白激酶基因的表达,而诱导衰老处理则起负调控作用。     

电场作用油葵种子后苗期生长抗干旱性的试验

用不同强度的匀强电场作用油葵种子一定时间,实验测定电场对幼苗根系活力、植株缺水程度和抗旱生长的影响．结果表明：油葵种子受电场作用后能够提高苗期生长的抗干旱性能     

大豆与花生愈伤组织的诱导与培养

大豆品种Ｍｏｎｋｅｙ,Ｒ３４,８４－８７种子萌发４ｄ后,取其子叶,子叶节,子叶尖芽作为外植体,于５ＢＡ培养基和１ＢＡ培养基中培养,只能诱导白色愈伤组织及生根,不能获得再生植株。不同基因型的花生种子萌发需要不同时间。取不同叶龄的小叶作为外植体在Ｂ３Ｎ１培养基上导芽分化,后转至Ｂ５培养基上诱导芽伸长,最后于Ｎ２培养基上诱导生根,获得再生植株,芽诱导率为７９．４％￣９３．８％。     

氯丙嗪和异丙嗪抗红细胞膜脂过氧化机理初探

对具有显著抗辐照膜脂过氧化作用的两种药物氯丙嗪和异丙嗪进行了作用方式的研究。结果表明：随浓度增高,药物对辐照膜脂过氧化能达到完全抑制;药物对丙二醛产生的抑制作用大于其对脂氢过氧化物产生的抑制作用;药物不直接与丙二醛和脂氢过氧化物反应;药物能吸附在膜上,且主要在照射引发时通过清除自由基而起作用。     

低频超声波对大豆胰蛋白酶抑制素的处理效果

采用２０ｋＨｚ的低频超声波对大豆胰蛋白酶抑制素（ＳＴＩ）进行了处理。结果表明,超声波对经纯化了的鲍曼－贝尔克抑制素（ＢＢＩ）几乎不起钝化作用,对生豆奶中天然存在的ＳＴＩ的钝化效果要比对从大豆中提取纯化的ＳＴＩ好得多,说明纯化了的ＳＴＩ似对超声处理较稳定;豆奶中大分子蛋白组分１１Ｓ和７Ｓ的存在有助地ＳＴＩ的纯化;低频超声波对生豆奶中的ＢＢＩ似乎有轻微的激活作用;在生豆奶中添加半胱氨酸、亚硫酸钠的胃液