基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究

文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它内外扰动,并加以补偿,同时采用了一类新的非线性函数,克服了由于常规ADRC非线性状态误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,而导致系统对于摩擦敏感的缺点。仿真对比分析表明,改进型ADRC能够很好地进行摩擦补偿,使系统具有更好的鲁棒性,提高系统轮廓加工精度。     

预应力钢丝绳箍加固钢筋混凝土梁抗剪承载力计算方法

采用桁架模型,分析钢丝绳在加同中的受力机理,提出一种预应力钢丝绳箍加固钢筋混凝土梁抗剪承载力计算方法.研究结果表明:所提出公式的计算结果与试验结果吻合良好,可用于计算闭合预应力钢丝绳箍加固钢筋混凝土梁抗剪承载力;采用桁架模型计算钢丝绳抗剪承载力时,应考虑混凝土抗剪承载力和钢丝绳极限强度折减.此外,通过与美国混凝土结构规...     

泡桐黄化突变体生理特性分析

【目的】分析泡桐黄化突变体的生理特性,为泡桐新品种的研究及应用提供理论参考。【方法】将新发现的泡桐黄化突变体(PFE)与白花泡桐(PF)、建始泡桐(PJ)、楸叶泡桐(PC)的生理特征进行比较,分析了其光合色素的含量、光合日变化、抗氧化酶活性及丙二醛含量。【结果】黄化突变体的叶绿素a、叶绿素b、总叶绿素、类胡萝卜素含量减少,其中叶绿素b显著减少; 黄化突变体的净光合速率和蒸腾速率总体小于其他种,气孔导度值与其他种相比总体降低,但差异较小,胞间CO₂浓度日变化值均高于其他种; 泡桐黄化突变体的SOD、POD、CAT活性和丙二醛(MDA)含量均高于其他种。【结论】光合色素的减少是导致叶色黄化的主要原因; 它影响了植株捕光能力,致使净光合速率下降,抗氧化酶活性增强,植株抗性增加,可减少活性氧对植株的伤害,维持植物正常生长。     

集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

水泥砂浆及钢筋网水泥砂浆面层加固砖砌体试验

采用水泥砂浆及钢筋网水泥砂浆面层加固砖砌体进行试验研究，在水平荷载作用下，分析其破坏机理，量测其应变，并计算其应力，试验结果表明，采用水泥砂浆抹面加固墙体可提高抗剪能力约１倍；采用钢筋网水泥砂浆面层加固墙体可提高抗剪能２倍以上，计算得加固后砖砌体延伸系数为１．８。     

微纳米铜粉的水热法制备及摩擦学性能研究

以硝酸铜、氢氧化钠、氨水为原料,利用预先制备出的纳米氧化铜为模板,在水热条件下制备出了分散均匀、晶相纯净的微纳米铜粉末,研究了反应时间对产物形貌的影响,分别用XRD、SEM及摩擦磨损实验机表征制备样品的物相、形貌及摩擦学性能,结果表明制备出的微纳米铜粉末具有良好的抗磨性能.     

预应力混凝土曲线梁桥抗扭设计研究

当曲线梁桥的曲率比较大时,如立交桥的匝道桥上的曲线梁,梁所随的扭矩值往往比较大,仅靠纵向预应力来抵抗扭矩是非常困难的.因此必须按普通钢筋混凝土构件来进行抗扭设计.本文即针对此问题,详细讨论了预应力混凝土曲线梁桥抗扭设计过程中的相关问题.     

浆状掺合料混凝土抗氯离子渗透性能

运用湿磨方式处理工业废渣制备一种混凝土浆状掺合料,基于矿物掺合料干磨和湿磨环境介质的不同,研究浆状掺合料对混凝土抗氯离子渗透性能的影响,并对其机理进行探讨。结果表明,不同方式处理的矿物掺合料均能在一定程度上改善混凝土抗氯离子渗透性能。湿磨处理的浆状掺合料混凝土水化早期的抗氯离子渗透性能优于干磨掺合料;而在水化后期,浆状掺合料混凝土抗氯离子渗透性能稍弱于同等细度干磨矿物掺合料。     

超低离子渗透性水泥基材料的组分及其结构与性能

采用加速扩散法测试超低离子渗透性水泥基材料(ULIPCM)的离子传输性能,采用显微硬度、压汞法(MIP)、扫描电镜-能谱仪(SEM-EDXA)研究其微观结构,提出ULIPCM的界面过渡区结构模型.结果表明:ULIPCM的Cl-扩散系数≤0.8×10-13m2/s,6 h导电量≤300 C;与高性能混凝土(HPC)相比,ULIPCM的Cl-扩散系数下降1～2个数量级,6 h导电量下降约40%,ULIPCM的Cl-渗透性能非常低;ULIPCM用作海洋工程结构混凝土保护层时,其厚度≥1.5 cm.ULIPCM的集料与水泥石界面过渡区的微观结构和性能得到显著改善,有利于提高其抗渗性能,尤其是ULIPCM的集料与水泥石界面过渡区由传统混凝土的60～100 μm细化为30 μm以下,从而有效地阻断侵蚀性介质的渗入通道.