ADAMS和Matlab交互仿真的机械臂定位控制

运用虚拟样机软件ADAMS和数值计算软件Matlab建立交互式仿真系统，并采用比例微分控制法（proportional derivatiVe，简称PD）对二阶机械臂进行定位控制模拟。实验证明，使用ADAMS和Matlab交互式仿真系统将机械系统动力学建模和控制系统分离，可以避免传统机械控制的复杂性，为机械系统控制研究提供了方便。     

A Modified Cellular Automaton Method for the Modeling of the Dendritic Morphology of Binary Alloys

Introduction The solidification microstructure of a casting is closely associated with the mechanical properties of the final product, which has led to extensive theoretical and experimental studies in this area. However, because of its complexity, the fo…     

六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真

针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。     

冗余度空间机械臂的动力学与优化控制

利用多体系统动力学方法导出冗余度空间机械臂的动力学方程，利用动力学优化控制规律，以最小关系速度为目标，讨论了冗余度空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的控制问题，通过仿真计算，表明控制规律的有效性。     

助老助残轮椅用绳传动机械臂结构设计

针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求解该绳传动机械臂的运动仿真模型与工作空间进行运动学分析,并研制原理样机进行相应的实验验证。结果表明,通过该绳传动方式,可以将驱动电机安装在机械臂的臂体之外,利用绳索进行动力传递,从而实现分离驱动,并简化机械臂的结构,减小机械臂的体积、质量和能耗。     

基于AMEsim的起重机伸缩臂液压系统动态仿真

选取了QY-8型液压起重机的伸缩臂液压系统为研究对象,采用AMESim软件建立了液压回路仿真模型,通过模拟不同工况下的负载,对液压系统工作过程进行了动态仿真。分析不同的动态特性曲线发现,动态仿真结果与理论预期效果相符合,且仿真过程平稳,为更大载荷汽车起重机液压系统设计和参数优化提供了依据。     

温度对萼花臂尾轮虫实验种群的影响

应用群体累积培养法,以浓度为5.0×105cells/mL的斜生栅藻(Scenedesmus obliquus)为食物,研究了温度(15、25和35℃)对南湖水体萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种群增长的影响.结果表明:温度对该种轮虫种群密度及种群增长率均有显著影响(P相似文献   

一种求解冗余机械臂逆运动学的自适应动态差分进化算法

针对冗余机械臂逆运动学难以直接求解且具有多解的问题,提出一种基于改进差分进化算法的逆运动学求解方法.以KUKA LBR iiwa七自由度机械臂为研究对象,验证该方法的有效性.针对基本差分进化算法易陷入局部搜索问题,引入自适应变异操作和随机变化交叉操作,使算法可根据迭代进程调整搜索强度.基于Denavit-Hartenb...     

基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真

基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.     

采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制

针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的"抖振"现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度.