饥饿时的年龄对萼花臂尾轮虫生活史对策的影响

应用单个体培养方法比较研究了饥饿时的年龄对萼花臂尾轮虫生活史对策的影响.结果表明饥饿时的年龄对轮虫的寿命、总生殖期历时和轮虫一生中的产卵量均有显著的影响,但是对轮虫一生所产后代和饥饿后所产后代中的混交雌体百分率无显著的影响.龄长为1天的轮虫进入饥饿状态后具有减少生殖量、延长存活时间的生活史对策.     

有性生殖对萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)种群适合度影响的初步研究

利用萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)探讨了在不同温度下有性生殖种群是否表现出较高的适合度,这种优势是否在形态上有所体现.观察并比较了有性生殖和孤雌生殖种群在15,25和35℃条件下的净生殖率(R0)、内禀增长率(rm)(适合度参数)以及个体的5项形态学指标(背甲长、背甲宽、中棘刺长、中棘刺间距和侧中棘刺间距).结果表明,有性生殖种群的适合度显著高于孤雌生殖种群(P<0.05);有性生殖种群个体的大小显著小于孤雌生殖种群个体(P<0.05),这也是导致有性生殖种群具有较高适合度的原因之一.     

折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。     

基于IAI机械臂的高频电磁涡流检测系统集成研究

主要介绍一种基于复合材料结构的高频电磁涡流检测系统集成方法,将实验室自行研制的高频电磁涡流检测电路和日本IAI公司推出的三轴机械臂运动平台通过LabVIEW(Laborary Virtual Instrument Engineering Workbench)开发的上位机软件,有效地集成在一起。上位机与硬件平台通过串口进行数据、命令通信,控制实现了运动平台的精确运动,线圈激励信号的产生,感应线圈的信号采集以及采集数据的实时成像等功能。经实验验证,该系统运行稳定,性能良好。另外,重点研究了IAI公司X-SEL控制器与上位机的通信协议,为今后此类设备的改装、升级提供了相关指导。     

TC-2/中性原子成像仪观测到等离子体片纵向振荡

2005年8月24日磁暴期间(Dst = -219 nT ), TC-2卫星上的中性原子成像仪(NUADU)观测到了绕近地等离子体片区磁力线作螺旋运动的全空间4π立体角离子通量分布. 在TC-2卫星历时34 min的多次穿越等离子体片过程中, 多个能量离子束事件均具有绕磁力线呈现两个对称环状离子通量分布特征. 在每一次穿越等离子体片过程中低频波探测器(LFEW/TC-2)都探测到了频率略高于低混杂波摸的哨声波摸合声的增强. 比较离子投掷角分布与磁场, 我们发现场向能量离子通量增强总伴随有等离子体片磁力线的尾向拉伸; 垂直磁力线方向的能量离子通量增强却伴随有等离子体片磁力线的地向压缩, 并出现总磁场强度的峰值. 由于平行和垂直磁力线的离子通量增强是间歇性地交替出现, 探测数据揭示了一种近地等离子体片磁力线的纵向振荡(磁力线的尾向拉伸和地向收缩)过程, 这有助于在近地等离子体片区域形成离子与场的相互作用区, 从而触发磁暴期间的连续极光亚暴.     

四氮杂18-冠-6及其臂式衍生物对过渡金属离子的识别性能研究

合成和表征了1．10-二氧-4,7,13．16-四氮杂18-冠-6（L1）母体及其两种乙酸乙酯臂式衍生物（L2、L3）．采用pH电位滴定法测定了水溶液中3种冠醚配体与Hg^2＋、Cd^2＋、Mn^2＋、Zn^2＋、Co^2＋、Ni^2＋、Cu^2＋和Fe^3＋络合的稳定常数．设计编制了一种新的多元配合物稳定常数计算程序（QB-TITFIT2005）,并对实验数据进行了拟合处理．用循环伏安法考察了水溶液中FeCl3及其配合物的电极反应行为,电位法测定的拟合结果表明,被测离子与3种冠醚均可形成l：1的配合物,母体L1的配合物都有较高的稳定性,但选择识别性能较差;臂式冠醚L2、L3的配合物稳定性稍差,但对部分离子的选择性有所提高,且对Hg^2＋和Cd^2＋表现出较高的识别能力,循环伏安测定结果与此一致。     

基于小臂-作业平台联动的自动调平机制

为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模型,分析了臂架举升至最大作业高度与作业幅度时的自动调平特性。研究结果表明:在2种典型工况下,协调控制策略统一调度并实现了主、辅双级调平系统的输出调平角的合理分配和有效控制,切换点处存在一定的调平滞后,但作业平台倾角被调整至3°范围内,验证了基于小臂-作业平台联动模式的自动调平机制的有效性和合理性,确保了全举升空间范围内的调平性能,为大空间混合臂高空车调平系统的研制提供一种有效的调平方法。     

港珠澳大桥大挑臂钢箱梁涡激振动特性及抑振措施

港珠澳大桥采用的大挑臂钢箱梁外形较钝,在常遇风速下易发生涡激振动。该文通过一系列节段模型和全桥气动弹性模型风洞试验,详细研究了各种气动措施和阻尼措施对此类断面涡激振动性能的影响。结果表明:大挑臂钢箱梁截面存在2个竖向涡振区和1个扭转涡振区;依据涡振振幅和发振风速区间,通航孔斜拉桥需关注第2个竖向涡振区,非通航孔连续梁桥需关注第1个竖向涡振区;在栏杆上安装弧形扰流板的气动措施可有效改善其涡激振动性能;增加结构阻尼可显著降低其涡振振幅,阻尼比达到1.0%时,涡激振动基本消失,该阻尼限值可作为港珠澳大桥的调谐质量阻尼器的依据;最后,利用三维非线性涡振分析方法对节段模型和全桥气弹模型风洞试验结果的一致性进行了讨论。     

ADAMS和Matlab交互仿真的机械臂定位控制

运用虚拟样机软件ADAMS和数值计算软件Matlab建立交互式仿真系统，并采用比例微分控制法（proportional derivatiVe，简称PD）对二阶机械臂进行定位控制模拟。实验证明，使用ADAMS和Matlab交互式仿真系统将机械系统动力学建模和控制系统分离，可以避免传统机械控制的复杂性，为机械系统控制研究提供了方便。     

A Modified Cellular Automaton Method for the Modeling of the Dendritic Morphology of Binary Alloys

Introduction The solidification microstructure of a casting is closely associated with the mechanical properties of the final product, which has led to extensive theoretical and experimental studies in this area. However, because of its complexity, the fo…