参数不确定机械臂的自适应反演跟踪控制

针对具有参数不确定性的单机械臂系统,采用自适应反演法设计出跟踪控制器,并且给出了不确定参数的自适应律.证明了设计的控制器能够保证闭环自适应系统的稳定性,并具有良好的跟踪控制效果.仿真结果表明本文采用的方法是正确有效的.     

柔性机械臂系统动力学建模的研究

有限差分法和有限元法不仅对于均匀梁的单连杆柔性机械臂系统的建模有效,而且较假设模态法等方法更适合于非均匀截面梁的柔性机械臂系统的建模。应用这两种方法建立单连杆柔性机械臂系统动力学模型,模型中包含了机械臂的形状参数以及驱动器的参数。为验证建模方法的有效性,进行了大量的数值仿真工作,仿真结果显示其有效性和可行性。     

基于立体视觉的虚拟机械臂平面定位研究

结合星球探测的应用背景,对漫游车的工作方式进行了研究,针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉的机械臂平面定位仿真系统。该系统依靠虚拟现实技术,通过虚拟机械臂对三维重建得到的平整物体表面的定位仿真得到机械臂的各关节参数,以此指导真实机械臂的运动。论述了基于立体视觉的机械臂定位机理和基于OpenGL的虚拟机械臂的实现过程。采用VC＋＋构建了仿真实验平台,进行了定位实验,获得了较高的定位精度。     

漂浮基空间机械臂的三维微重力环境模拟方法探讨

首先针对空间机械臂微重力模拟方法的国际现状,分别从运动轨迹、模拟精度、建造周期及经济性等方面进行了详细综述。考虑到空间机械臂的三维运动特征,对三维空间微重力模拟这一难点问题进行了论述,进而提出了剪式三维气浮微重力环境模拟装置的方案,该方案具有较大伸缩比,结构紧凑,通过利用气浮法的优点解决了水平随动问题,集成力反馈伺服控制系统解决了竖直方向随动问题,该方案为做复杂运动的空间机械臂提供了灵活的微重力模拟环境。     

柔臂振动的非线性张力反馈控制

用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性张力反馈律来镇定柔臂振动的问题．其镇定效果明显地优于有关问题的已有结果.     

轻型柔顺机械臂结构设计与控制

为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法.实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7%,5%,2%,末端X,Y,Z3个方向的最大位置误差分别为19.25%,14.43%,6.4%,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性.     

一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统设计

传统分布式驱动方案轮边机构结构复杂、簧下质量大,对车辆平顺性和驱动轮接地性产生不良影响.为解决此问题,提出了一种有效减小非簧载质量的一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统,对轮边电机、齿形链传动装置与单斜臂悬架进行一体化结构设计与分析.根据整车的设计要求,确定驱动电机的性能参数和齿形链传动的相关参数,在ADAMS中对单斜臂轮边齿形链驱动系统进行了建模、仿真,并利用ADAMS/Insight对车轮定位参数进行了优化.     

非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年人群中非酒精性脂肪性肝病和动脉硬度的关系研究

研究目的：探讨在非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年群人中非酒精性脂肪性肝病（NAFLD）和动脉硬度的关系。创新要点：在非肥胖、高血压和糖尿病的中青年人群中,阐明NAFLD和动脉硬度的关系,对预防和诊断早期动脉硬度有重要临床意义。研究方法：在非肥胖、高血压和糖尿病的中青年体检人群中进行一项大型横断面研究。用B超诊断脂肪肝,用臂踝脉搏波指数（baPWV）测量动脉硬度,根据是否有NAFLD和baPWV水平分组。重要结论：NAFLD组患者的baPWV水平明显高于对照组（（1321±158）cm/s vs.（1244±154）cm/s;P〈0.001）,NAFLD患病率在baPWV升高组明显高于baPWV正常组（29.3%vs.16.9%;P〈0.001）,且NAFLD患病率随baPWV水平和动脉硬度程度的升高而升高（两者趋势P值〈0.001）。多因素线性回归分析表明,NAFLD发生与baPWV独立相关。因此,在非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年群人中,NAFLD发生与动脉硬度密切相关。     

利用RAPD技术研究方形臂尾轮虫(Brachionus quadridentatus)种群遗传结构

尝试利用RAPD技术对武汉东湖水果湖区和郭郑湖区中的方形臂尾轮虫的DNA进行种群遗传结构分析,结果显示其群体内遗传多样性所占的比例要远远高于群体间遗传多样性所占的比例,2个湖区之间形成了由遗传分化较大的基因型个体组成的随机分布的种群遗传结构.     

利用增广雅克比矩阵的冗余机械臂逆运动学求解算法

针对冗余机械臂逆运动学问题,提出了一种利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法.首先,将优化给定的目标函数作为约束任务对机械臂的任务空间进行增广,在此基础上构造增广雅克比矩阵.然后采用分解计算策略将增广部分分解,分别计算后,得到其数值结果.进而利用增广雅可比矩阵计算出关节速度,对其积分后获得关节位置.最后,将本文方法应用于七自由度冗余机械臂.仿真和实验结果表明,本文方法的求解效果优于梯度投影法,计算效率满足实时控制的要求且能够保证机械臂追踪封闭轨迹时运动的可重复性.