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901.
在研究总结我国现有厂家及用户对摆线减速机要求的基础上,提出了新结构方案,并进行了理论分析。新结构对增大传动比范围、提高转臂轴承的承载能力等方面有较大改进,对大传动比减速机还能减小体积。 相似文献
902.
903.
多关节凿岩机械手快速定位方法 总被引:3,自引:2,他引:1
凿岩机器人在工作时,完成的任务是随机的,它每1只机械手具有6个转动关节和3个移动关节.在定位时,其运动学逆运算过程相当复杂,为满足实时控制的需要,必须实现快速逆运算.作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化,综合机器人学中运动学知识,建立一个专家系统,采用拟人化的方案--"先定点,再定位姿",解决凿岩臂的快速定位问题,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算.根据实际工作情况,首先使钻臂的端点与目标定位点重合,求解出相应的关节运动变量的值,然后把凿岩机械手看作闭链机构,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置,从而简化了计算的难度,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值. 相似文献
904.
905.
利用神经网络的非线性拟合、自学习及其记忆能力来实现模糊逻辑控制系统中的模糊推理和决策,从而完成对一非线性的分布参数系统一柔性臂机械手进行位置控制,并给出实验及仿真结果,与一般方法进行比较,本方法有一定的进步。 相似文献
906.
大鳍Hu臂鳍和脂鳍均是皮肤特化的产物。臂鳍的组织结构可分为表皮层、胶原纤维层、胶原下层和鳍条4部分;脂鳍可分为表皮层、胶原纤维层和脂肪层。 相似文献
907.
张雷 《阴山学刊(自然科学版)》1996,(3):33-36
钢琴演奏技术总是和钢琴本身的发展密不可分的,在钢琴四百多年的发展历史中,曾经出现过多种触键方法。现代钢琴演奏家仍常用的有五种,即指力触键、手力触键、臂落触键、全臂触键和抚摸触键。 相似文献
908.
在田径运动中,状态反射对其用力和调整技术起着潜移默化的作用,直接关系着技术动作的发挥和动作的完成质量,合理的技术应符合状态反射的基本规律,因此,研究状态反射在田径技术中的应用就显得尤为重要,对于我们从事教学实践和运动训练有很好的指导作用。 相似文献
909.
王明新 《河南师范大学学报(自然科学版)》1989,(4):89-91
投掷运动的最后用力阶段,产生左倒现象的原因是由于右髋向前转送不到位,使髋横轴与投掷方向成垂直的位置,造成体前拉右侧转动的肌群收缩时向左产生一个分力。体后对抗肌群放松到一定的程度,向左产生一个回缩分力。加上右腿侧蹬送髋向左产生一个分力。以上三个分力的合力作用,促使身体左倒。 相似文献
910.
针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中合理协调多个约束条件的难题,提出了基于模糊推理理论的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法。将传统的关节角速度向量算法与模糊推理原理有效结合,由模糊推理选定某一时刻需要优化的约束条件,以及对约束条件的执行程度,有效解决了多约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹规划的控制问题,数字仿真结果证明了所提算法的有效性。 相似文献