不同饵料和接种密度对褶皱臂尾轮虫种群增长的影响

应用正交设计方法, 研究了水温分别为(17.8±1.3 )℃和( 23.3±1.9 )℃条件下, 不同饵料和接种密度对褶皱臂尾轮虫(Brachionusplicatilis) 种群增长的影响. 结果表明: 1) 当水温为( 17.8 ±1.3 )℃时, 轮虫密度随接种密度的增加而提高, 而轮虫种群增长率则随接种密度的增加而下降; 2) 当水温为(17.8±1.3)℃时, 饵料和接种密度均对轮虫种群增长具显著影响, 水温为( 23.3 ±1.9)℃时, 饵料对轮虫种群增长具显著影响, 而接种密度对种群增长影响不显著; 3) 这3种生态因子的最佳组合为:水温为( 23.3 ±1.9 )℃、接种密度为轮虫100只/mL、饵料为酵母60g/ (亿个·d).     

套索驱动柔性机械臂设计与研究

针对刚性机械臂在狭小环境下运行困难、操作难度较大等问题,提出一种仿生象鼻的柔性机械臂.采用分段常曲率的假设对连续体进行分段处理,搭建连续体动力学模型;代入每段套索长度、弯曲角度等变量数据进行动力学仿真,绘制连续体三维模型;改变弹簧长度、弹簧刚度、套索协调方式,对柔性机械臂的机构进行仿真,确定模型的材料要求;搭建样机进行弯曲缠绕试验.仿真与试验结果表明,以弹簧、套索为核心的柔性机械臂可在较短时间内实现360°弯曲,完成弯曲缠绕动作.     

浅谈田径投掷项目中左侧支撑技术

本文主要运用文献资料法和逻辑分析法分析田径投掷项目中铅球、铁饼、标枪、链球最后用力中左侧支撑技术,寻找这些不同项目不同技术中的共性,为田径投掷教学和训练提供参考。     

浅谈船舶柴油机曲轴臂距差影响因素与对策

曲轴的工作条件要求其轴线呈直线状态,但由于曲轴刚性较差,安装时主轴承高低程度不可能完全一致,工作时曲轴的周期回转运动势必造成主轴承不同程度的磨损,导致曲轴变形、轴线弯曲．产生附加弯曲应力。实船上通过测量曲轴臂距差来了解曲轴的轴线状态,曲轴臂距差越大,表明曲轴弹性弯曲越大,运转时曲臂与曲柄销的过渡圆角处所受的交变应力也越大,使圆角处更易产生疲劳裂纹,引发曲轴断裂事故。     

杆臂效应补偿中H_∞滤波器的应用与设计

针对大杆臂或高挠曲条件下杆臂长度不确定性引起的速度匹配误差问题,引入了H_∞滤波技术.首先,在力学补偿法的基础上,利用标称杆臂构建杆臂效应量并进行补偿.然后,将不确定性杆臂引起的杆臂效应误差量纳入量测噪声,利用H_∞滤波的鲁棒性对能量有限的不确定性量测噪声进行抑制,并给出了滤波器的递推算法.最后,以大型舰船主/子惯导传递对准为例,仿真比较了传递对准中使用真实杆臂与标准Kalman滤波、标称杆臂与标准Kalman滤波、标称杆臂与H_∞滤波3种方案的处理效果.仿真结果表明,在杆臂长度存在挠曲变形时,采用H_∞滤波可以有效提高传递对准的精度.     

空间机械臂稳定绳系卫星回收的研究

要讨论“载体－机械臂－变长绳索－子星”链结构多体系统,首先采用Ｒ／Ｗ方法导出载体、机械臂系统动力学方程,针对绳系卫星回收过程中出现的动力学不稳定现象,运用空间机械臂的辅助动作对绳系卫星进行了镇定。提出了的方案可确保动力系统具有渐近稳定性。文中附有回收过程数值模拟结果。     

制约陕西省各地市体校投掷运动员成绩的主要因素分析

本文采用文献资料法、问卷调查法、专家访谈法和数理统计等研究方法,对陕西省各地市体校田径投掷项目开展现状进行了调查,结果表明：多数体校开设投掷项目,但办学经费来源渠道狭窄;教练员的职称、学历结构较低;运动员选材科学化程度较低;运动成绩整体水平较低;运动员文化课学习较差;近三年运动员培养及输送情况不理想等因素制约着陕西省各地市体校投掷运动员的成绩。针对现状,提出相应的对策。     

基于时间反演的多臂赌博机跳空图案生成算法

在多输入多输出(multiple input multiple output, MIMO)系统中,为了实现系统的防窃听能力,并提高系统容量,提出了一种基于时间反演的多臂赌博机跳空图案生成算法。该算法考虑信道状态信息的误差,以时间反演和跳空通信为基础,结合使用多臂赌博机算法选取最优跳空图案以提高系统容量的同时降低因防窃听对合法接收端性能的影响。理论分析和仿真结果表明,该算法在防窃听性能、系统容量方面具有优势。     

受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制

针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统未知动力学模型中的非线性部分,同时引入滑模控制自动调整小波网络权值参数,从而对神经网络的固有逼近误差进行有效补偿,达到期望的跟踪性能.二自由度机械臂的仿真结果表明该控制器能保证系统快速有效跟踪指定参考信号.     

折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析

针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。