多臂机器人系统的运动学分析

低序体阵列采用“阵列”而非“矩阵”的形式描述多臂机器人系统的拓扑结构。基于低序体阵列，运用偏（角）速度、广义速率等概念，形成多臂机器人系统的运动学模型。该模型以偏（角）速度为方程系数的基本组合模块，具有形式简洁且易于化的特点。以双臂机器人刚性夹持物体为例，讨论了该算例的运动学特性，并给出了相应的数字仿真结果。     

汽车起重机箱形伸缩臂的模糊优化设计

本文对汽车起重机箱形伸缩臂的截面尺寸进行了模糊优化设计,使其在满足各种强度、刚度、稳定和尺寸约束条件下,伸缩臂的重量最轻。考虑了影响设计的模糊因素和约束条件的模糊性;建立了非对称模糊优化模型;采用最优水平截集法求解,并用二级模糊综合评判确定最优水平值;编制了相应的通用微机程序。对某厂QY20A-81型汽车起重机箱形同步伸缩臂的优化结果表明,效果比较显著,其重量比原设计降低11%以上。     

关节式机械臂的运动分析

本文利用四元数对刚体系统进行线运动分析。用这种方法研究多关节机械臂的线运动时,具有方程无奇性、线性程度高等长处。用计算机作数值计算时,利用此方法可节省机时,减小计算误差。     

柱式回臂起重机的挠度和翘度计算

柱式回臀起重机的挠度与其结构型式有关，本文针对常用的两种回臂起重机结构型式，导出悬臂端的挠度计算公式，并考虑立柱的影响设置悬臂的翘度，使设计公式更贴合实际，为制定该类起重机的技术标准，提供了理论依据。     

钻臂空间液压自动平行机构的平行机理

对钻臂空间液压自动平行机构的平行机理进行了理论分析论证。文中指出，只能对由前后变幅机构构成的二空间多面体相似时的初始位五实现无误差平行移动，对其它初始位置只能实现近似的平行移动。     

六轴臂式示教型机械手研究

研制了一种利用一台通用型计算机控制六台步进电机运转的多关节示教型机械手，讨论了该种机械手的机械设计、关节的步进电机控制、软件设计等内容。对日本洞启二、堀尾享也的教学机器人的机械设计和控制部分作了改进，提高了运行精度。     

对投掷运动员左心形态功能的研究

本文以本文以中长跑选手及普通大学生为对照,对优秀投掷运动员安静状态、运动状态及恢复期进行UCG测量。结果表明:优秀投掷运动员具有左室腔扩大和心肌收缩能力强的特点。     

二茂铁及其衍生物的研究状况

二茂铁的发现对金属有机化学的迅速发展起着举足轻重的作用。笔者着重探讨了近十多年来，二茂铁及衍生物的研究状况，主要从分子铁磁体、分子电子器件、非线性光学材料、接臂型大环配合物等方面进行探讨。