多环节回转平台姿态误差测量与误差结构研究

本文建立了多环节回转平台的几何模型,分析了误差结构,建立了姿态误差数学模型,采用一种新的测量仪器--关节臂坐标测量机对回转平台的姿态误差进行测量,并用谐波分析法分离误差,找出了误差结构的变化规律,为补偿误差提供理论指导。     

基于干扰和输出受限的电机驱动机械臂轨迹跟踪控制

对于一类由直流电机驱动的机械臂,考虑了在干扰和输出受限下的轨迹跟踪控制问题。在干扰有界的条件下,设计了一个干扰观测器来估计干扰。为了防止违反约束条件,基于机械臂系统的结构特性,引入了一个障碍Lyapunov函数,然后设计了一个矢量形式的可调轨迹跟踪控制器,使跟踪误差可充分小,同时输出不能违反其约束界限。最后通过对一个拟人机械臂的仿真结果,验证了所提方案的有效性。     

一种基于线性模糊控制的飞行机械臂自抗扰方法

无人机搭载机器臂作业能提高环境适应性,但机械臂的运动对飞行平台会产生强干扰,严重影响作业平台的稳定性。针对飞行机械臂的抗扰难题,采用欧拉-拉格朗日方法对系统进行整体建模,提出一种结合线性自抗扰控制(LADRC)和模糊控制的线性模糊自抗扰控制方法(Fuzzy-LADRC),该方法综合了模糊控制的自适应能力和LADRC对非线性强耦合系统的抗干扰能力,对控制系统进行优化。通过Matlab/Simscape平台搭建系统的物理仿真模型,并设计相关仿真实验对Fuzzy-LADRC、LADRC、比例-积分-微分(PID)等3种控制器的性能进行了对较分析。结果表明：Fuzzy-LADRC在响应速度上比LADRC快0.5 s,比PID快1.5 s,在扰动下进行轨迹跟踪,Fuzzy-LADRC最大误差仅为4 cm,而LADRC的最大误差为10 cm, PID的最大误差为35 cm。综上,该控制方法可显著提高飞行机械臂的响应速度和抗干扰能力。     

用于空间众包任务匹配的未知工人效用估计方法

为了解决在未知工人效用情况下提高任务完成质量的问题,提出带有效用的最高分数匹配模型.该模型包含两个阶段:阶段一利用多臂老虎机模型计算工人效用值;阶段二利用更改了加分规则后的带有效用的基本方法(U-Basic)、带有效用的最小位置熵方法(U-LLEP)、带有效用的近距离优先方法(U-CDP)进行分配.在MovieLens...     

双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制

探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。     

铅球成绩与体重、身高关系分析

<正>我们在体育教学中发现这样一种情况:以铅球项目为例,在同等条件训练下,体重轻、个子小的学生,其成绩不如体重大、个子高的同学,也不如具有同等体重个子高的同学。他们虽然经过努力,技术动作也掌握得不错,但要达到良好标准却较难,甚至达到最低标准都有一定的困难;相反,体重大、个子高的学生,他们训练并不怎么努力,技术动作也不够     

漂浮弹性空间机械臂系统动力学问题

指出了结构弹性变形、载体浮动引起的系统非完整力学特性是空间机构臂正逆动力学研究的主要困难,综述了弹性空间机构臂系统动力学研究状况,展望了该领域域的未来发展。     

精密天平计量性能故障分析及处理

天平计量性能方面的故障是天平的常见故障之一;也是天平维修的难点。本文结合实践分析其故障的原因及处理办法。     

曲梁臂板弹簧的应力均匀化设计

针对曲梁臂板弹簧(带有伸出式根部固定结构的偏心渐开线涡旋臂板弹簧)应力分布不均匀、许用行程还有很大优化空间的问题,应用旋臂形状迭代设计法使旋臂应力均匀且最小.相比于目前较先进的形状因子法优化槽线设计出的板弹簧,旋臂形状迭代设计法能够做到在轴向和径向刚度基本一致的情况下,增加许用行程17.2%.首次引入板弹簧旋臂等效力作用点的概念,并导出了旋臂截面最大范式应力表达式,将其应用于旋臂宽度分布迭代设计.有限元模拟分析表明:应用旋臂形状迭代法设计出的板弹簧各截面最大范式应力沿旋臂分布均匀,与应力设计目标相比浮动不超过3%.     

可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制

为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.