基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略

根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果.     

虚拟关节臂式坐标测量机模型的构建与验证

关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响,且由物理构件带来的误差无法被消除。为此,笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量机。首先,采用 D-H 矩阵建立其运动学模型,其次,利用 PC-DMIS 测量软件分析测量机数据并对模型的精确性进行检验,最后使用蒙特卡罗法和测量机模型完成仿真测量。通过与实际参数构建的模型、制造商参数构建的模型相对比,可知所构建测量机模型的测量精度能够满足要求。仿真结果表明提出的模型构建与验证方法对坐标测量的应用具有较高的工程价值。     

折臂式举高消防车臂架系统振动特性研究

举高消防车臂架系统多采用折叠臂形式,控制其末端平台工作过程中的动响应是提高举高消防车使用性能的重要途径,而臂架系统弯曲振动方程求解是研究此类问题的基础.为此,以百米级折臂式举高消防车臂架系统为研究对象,基于哈密顿原理推导了各节臂架的弯曲振动方程,并求解出了一号臂架和二号臂架前三阶振型函数挠度曲线及对应固有频率.通过实例在Simulink环境下模拟一号臂架和二号臂架在已知二号臂架仰角变化条件下的末端动挠度响应特性曲线,为大高度折臂式举高消防车末端平台振动抑制提供了理论准备.     

网络遥操作新型七自由度数据臂的设计

为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂.利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型.利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验,结果表明:该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,具有部分关节力反馈功能.该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台,取得了良好的效果.     

机器人操作臂逆运动学分析

在很多机器人应用问题中,人们感兴趣的是操作臂末端执行器相对于基础坐标系的空间描述。文章结合实验平台——5DOF操作型机器人,主要用D-H表示法研究了关节变量空间和末端执行器位置和姿态之间的关系,即运动学逆问题。     

不同训练水平标枪运动员预先助跑转入投掷步衔接阶段的动作技术比较

通过三维录像解析法对标枪运动员在自然助跑最后一步转入投掷步衔接阶段的运动学特征进行了分析,研究结果表明,优秀标枪运动员在自然助跑最后一步就开始了引枪动作,并在投掷步第一步腾空阶段基本完成该动作;在掷标枪助跑过程的第一衔接阶段,要求身体重心起伏较小,身体自我控制能力、协调能力较强。     

漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制

讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,分析、建立了空间机械臂系统运动的Jacob i关系及完全能控形式的系统动力学方程.在此基础上,应用变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的变结构滑模控制方案;为了克服上述变结构滑模控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以根据系统的控制输出来动态调节变结构滑模控制器等速趋近率的系数,从而达到既保证系统具有快速响应又能消除原有控制器具有抖振缺点的目的.系统数值仿真运算,证明了上述控制方案的有效性.     

惠斯通电桥灵敏度的探究

从理论推导出了影响起灵敏度的因素,并且分析了惠斯通电桥灵敏度与电阻的搭配、桥臂阻值的选择之间的关系,将对提高电桥灵敏度及该实验教学起指导作用．     

趾臂指数和踝臂指数检查在糖尿病合并冠心病患者中的应用

目的：探讨趾臂指数（TBI）和踝臂指数（ABI）检查在2型糖尿病合并冠心病患者中的意义。方法：将62例2型糖尿病合并冠心病患者作为实验组和50例冠脉造影正常的非糖尿病患者作为对照组,进行冠状动脉造影和TBI、ABI检查。根据TBI、ABI检查结果和临床资料分组,进行统计学分析。结果：2型糖尿病的冠心病患者冠状动脉狭窄指数积分、多支血管病变发生率高,TBI、ABI均明显降低,TBI、ABI和冠脉狭窄程度积分呈负相关（P〈0．01）,TBI与ABI仅轻度相关（r=0．62,P〈0．05）。结论：TBI与ABI;相关性不高,联合检测可以更有效评价2型糖尿病合并冠心病患者血管病变。     

YF12A回转机的工作原理

卸盘机的回转机由变频电机驱动,平稳地翻转180°,由电磁阀驱动,打开挡条,供给烟支.