《纸投掷》教学设想

一、教学年级：四年级二、教学内容：投掷是教材中重要的发展身体素质的项目之一，但练习形式单一，枯燥无味，学生学习兴趣不浓。根据小学生兴趣广泛，模仿力强的特点，我在教学中进行适当改革，以“投轻物”（投纸飞机、打纸炮、摔纸巴、铺路前进）为教学内容，其实是教材中投掷活动的拓展和延伸，以儿童喜闻乐见的纸游戏形式来表现。     

胸围、臂根围与袖窿深相关关系的比较

以分析胸围、臂根围与袖笼深的关系为例，通过建立数学模型．对数据的线性相关关系进行科学的研究。提出一种．对服装结构中数据进行研究的新方法。     

平动式轻型装卸机平行臂选型设计

本文对平动式轻型装卸机主机架平行臂结构型式进行了选择计算 ,所得结论应用于主机架平行臂结构设计 ,获得了较为轻巧的平行臂结构 .     

塔机水平臂主载荷下线性和非线性变形与内力

对塔机双吊点水平动臂在主载荷下的线性和非线形变形，拟建立其通用的变形方程组，以便对其变形和内力进行普遍的计算，吊重和自重为主要载荷，对设计计算有重要意义．     

投掷运动员的选材

运动员的科学选材是培养高水平投掷运动的关键环节。我们从少年儿童的身体形态、身体机能、身体素质、指标量值等方面论述了投掷运动员科学选的方法，供广大教练员参考。     

跳水臂立向后多周翻腾动作的素质训练及素质的保持和发展

在跳水比赛中臂立动作对跳台项目的胜负起着至关重要的作用,为了适应国内外在臂立跳水动作难度上的发展和创新,推动我国在该类动作上的改革,以626B为例,从实践出发,对6组臂立动作不同档次的力量和专项素质训练内容进行介绍,对保持与发展各专项素质提出了具体措施.     

基于末端杆件姿态约束的串联机器臂避碰策略

根据双臂凿岩台车上六自由度串联机械臂的工作特点,为减小机械臂运动干涉的可能性,提出了该机械臂在运动过程中保持末端杆件垂直于工作断面的姿态约束条件,并给出实现这一约束条件的运动学方法和空间杆件发生干涉的判断式.针对某隧道断面64个炮孔设计,对机械臂运动进行了仿真,结果表明文中所提方法具有良好的避碰效果.     

三相四桥臂变流器并网/孤岛双模式控制策略

针对微网不平衡负载引起的电压不平衡问题,基于三相四桥臂变流器拓扑,采用了一种αβ0静止坐标下的双模式控制策略.并网和孤岛均采用单电流环控制,实现快速响应性能,且仅需指令电流变化即能实现平滑切换.通过电流指令环节合理设计,可实现传统带虚拟阻抗控制的电压电流双环控制性能,简化了控制结构.通过仿真及样机实验对控制策略进行了验证.结果表明:该双模式控制策略在并网模式下可以准确跟踪功率指令;在孤岛模式下可有效抑制不平衡负载的扰动,实现输出电压平衡;在模式切换过程中,该控制方法能够减小负载电压变化与输出电流的冲击,实现负载的不间断供电.     

改进的Q学习算法在轨迹规划中的应用

为解决 Q 学习算法易陷入局部最优解问题, 改进了传统贪婪策略, 提出了一种分段渐近搜索策略。该策略通过动态调整策略参数, 使 Q 学习算法在学习过程中实现探索鄄学习鄄利用 3 个阶段的渐近跳转。 同时将该搜索策略应用于 Q 学习算法中, 使改进的 Q 学习算法能更快速地逼近全局最优解。 将改进算法应用于机械臂轨迹规划中, 其仿真结果表明, 该算法能稳定地引导机械臂沿最优轨迹快速到达目标位置。     

复杂多关节机械臂建模及逆运动学比较分析

针对含多种关节类型的复杂机械臂的建模问题, 在 D鄄H 参数法中引入虚拟关节建立运动学模型。 考虑机械臂逆运动学存在多解、 精度和实时性的问题, 通过4 种不同的 PSO(Particle Swarm Optimization)优化算法: 线性递减权重的粒子群(LPSO: Linear Decreasing Weight Particle Swarm Optimization)、 基于杂交的粒子群优化(CBPSO: Crossbreed Particle Swarm Optimization)、 基于模拟退火的粒子群(SAPSO: Simulated Annealing Particle Swarm Optimization)和混沌粒子群优化(CPSO: Choas Particle Swarm Optimization)进行计算。 随机选取工作空间的位置点, 验证优化算法能有效计算机械臂逆运动学解, 并对执行时间、 位置误差等方面进行了比较分析。 实验结果表明, 改进的 CBPSO 算法能有效计算复杂多关节机械臂的逆运动学解, 同时满足实际作业中对实时控制的要求。