基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究

为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。     

柔性关节机械臂的自抗扰预设定有限时间跟踪控制

针对一类具有模型不确定、未知非线性函数以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,基于backstepping设计方法、自抗扰技术、预设有限时间性能函数,提出一种自抗扰预设定有限时间跟踪控制器的设计方法.该方法使用扩张状态观测器估计带有不确定性的未知函数,并使用跟踪微分器获得虚拟控制的微分信号来避免微分爆炸.控制器设计中使用预设有限时间性能函数,使机械臂系统的跟踪误差在一个指定的有限时间内按预设定的动态性能收敛到原点附近的小邻域内,且保证闭环系统所有信号一致最终有界.采用自抗扰策略使控制器具有很强的抗干扰性能.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.     

秸秆打捆机的结构设计

我国是一个农业大国,小麦秸秆的合理利用是我国面临的一大问题,因为每年都会因为秸秆利用引发一系列的问题。本设计将打捆机的曲柄摇杆机构转变成椭圆齿轮驱动的转臂式打捆机构,不仅能提高工作效率,还能提高运动的平稳性。     

透镜式薄壁管状空间伸展臂压扁拉扁数值模拟与试验

薄壁管状空间伸展臂是一类基本空间展开折叠结构,具有广泛的应用和研究价值.首先分析了透镜型薄壁管压扁和拉扁机理,给出压扁、拉扁过程数值分析方法,分析了拉扁和压扁过程应力、应变和载荷-位移变化规律,进行了薄壁管拉扁和压扁过程试验,对比分析试验测试结果与计算分析结果,验证模拟分析方法,证明拉扁和压扁为大位移小应变过程.同时,拉扁和压扁过程中薄壁管段应力、应变及载荷-位移都有相似变化规律,反映了薄壁管段的相似特性.     

古羌乐舞初考

文章借助考古、神话、岩画对古羌乐舞进行考证和分析。认为舞蹈纹彩陶盆、陶鼓和陶哨,是古羌乐舞最早的实物见证;昆仑神话中的描述是古羌乐舞最早的记载;岩画是古羌乐舞的影像再现;古代文献中的＂连臂踏歌＂是古羌乐舞的发展记录。提出了古羌乐舞与藏族舞蹈一脉相承的观点。     

多环芳烃——萘对褶皱臂尾轮虫生长的影响

褶皱臂尾轮虫(Brachionus plicatilis)属于臂尾轮虫属,被公认为重要海洋经济动物苗种培育的优良生物饵料.实验采用单个体培养技术,运用生态毒理学原理,研究了褶皱臂尾轮虫在不同浓度的萘(属于多环芳烃)的影响下,对实验种群的存活时间、产卵量等关键生长发育参数的变化.结果表明:不同浓度萘对轮虫的平均寿命和产卵量有明显作用,总体表现为先抑制后刺激;对其生长发育5个时期的历时也产生了明显影响,分为缩短或延长发育期历时两种结果,随着萘浓度不同,各发育期受影响的程度不同,且差异性较大.     

双纵臂式非独立后悬架运动学分析

运用ADAMS软件创建了双纵臂式非独立后悬架运动学模型,分析了轮胎在侧向力、纵向力作用下各拉杆的受力情况及后轴运动学特性。研究表明:横向推力杆及上拉杆结构增加了后轴侧倾不足转向趋势,横向推力杆对后轴侧倾不足转向的贡献为29%,上拉杆对后侧倾不足转向的贡献为11%;转弯工况,横向推力杆主要承受来自地面的横向力,横向推力杆承受的横向力为78%;上拉杆对纵倾稳定性影响很大。     

不同食物浓度下三品系角突臂尾轮虫的早期发育阶段历时

在25℃下,以浓度为0.4、0.8、1.6、3.2 和 6.4×106 cells/mL的斜生栅藻为食物,研究了采自广州、芜湖和青岛的角突臂尾轮虫胚胎发育时间和幼体阶段历时.结果表明,食物浓度对三品系轮虫的胚胎发育时间均无显著的影响.食物浓度对广州和青岛品系轮虫的幼体阶段历时有显著影响,广州品系轮虫在食物浓度为6.4×106 cells/mL时的幼体阶段历时显著长于在食物浓度为0.4×106 cells/mL时,而青岛品系轮虫在食物浓度为6.4×106 cells/mL和3.2×106 cells/mL的幼体阶段历时显著长于食物浓度为0.4×106 cells/mL和0.8×106 cells/mL时.同一食物浓度下轮虫品系间的幼体阶段历时和胚胎发育时间均存在着显著差异.当食物浓度为0.4×106 cells/mL时,青岛品系轮虫的幼体阶段历时显著长于广州品系,而芜湖品系与这两品系间无显著的差异;其他食物浓度下,青岛品系轮虫幼体阶段历时均最长;而另两品系间差异不显著;芜湖品系在各食物浓度下均有最长的胚胎发育时间,而青岛品系轮虫的胚胎发育时间最短.     

混凝土湿喷机机械臂的工艺及动力学分析

简述了岩石支护及混凝土湿喷机机械臂的基本概论及应用,对人工操作与机械臂湿喷工艺进行了比较,对各关节进行了动力学分析,总结了混凝土湿喷机机械臂的发展历史、研制现状、发展前景以及目前存在的主要问题。