基于虚拟样机的空间机器人机电一体化技术研究

对于空间机器人这个控制系统和机械系统都相当复杂的模型进行仿真分析,用ADAMS和MATLAB相结合,令ADAMS分管机械系统部分,MATLAB分管控制系统部分,充分发挥二者优势,建立机电一体化仿真模型,能更好的体现仿真试验的优势所在。本文以一两杆机械臂为例设计了基于ADAMS-MATLAB的空间机械臂机电一体化仿真系统。     

基于动态查询表的模糊控制策略及其应用

研究基于动态查询表的模糊控制策略及其在转臂式倒立摆中的应用.采用一种新的倒立摆系统的控制方法,将传感器检测的倒立摆的两个角度信息传送到控制器,控制器利用该信息的模糊化量按基于动态查询表的模糊控制策略进行实时计算,由得出的控制量控制力矩电机驱使摆杆运动,从而使摆臂处于动态的直立状态.采用C++语言实现了对倒立摆的控制.实验结果表明,这种控制方式能够提高系统的控制精度.     

硅微机械F-P腔结构及电场的有限元分析

提出一种硅基底微机械F-P腔结构,通过作为上反射镜的弹性膜的移动改变F-P腔的腔长,从而实现调谐的目的.利用有限元软件对其不同参数下的力学性能、电场耦合特性进行了有限元的计算机模拟与分析.从分析结果可知,弹性膜在所要求的工作范围内有足够的强度承受外加电压所产生的电场力的作用,而且弹性膜移动时仍然能够与下反射镜保持平行,从而保证了F-P腔的平行度,保证其作为滤波器或衰减器时的工作精度,为硅微机械F-P腔器件的设计提供了有效参数依据.     

关于天平不等臂性误差调整的分析

根据天平检定规程，利用检定值计算出的不等臂性误差与实际应调量不等，作者在实际经验的基础上，提出试调法，利用天平的四个平衡位置计算出横梁不等臂性误差的应调量，大大提高了工效，更由于这个调法无须先称量悬挂系统的质量，这对于大型天平的调修是比较方便的。同时，天平的各计量性能是互相联系的，有一定制约关系，所以必须相互兼顾，不能顾此失彼。     

7株海洋微藻强化褶皱臂尾轮虫效果的研究

该文用7株富含EPA、DHA的海洋微藻对褶皱臂尾轮虫（Brachionus plicatilis）进行强化，通过检测轮虫的脂肪酸组成和含量来研究这几种微藻对轮虫的营养价值。结果表明：轮虫中的脂肪酸组成和含量与所用饵料密切相关，尤其是EPA、DHA等多不饱和脂肪酸（PUFA）主要取决于这些脂肪酸在藻中的含量；强化12h后，轮虫中的n-3PUFA含量一般为饵料中含量的75％左右，强化24h达80％以上，强化7d的轮虫可达90％以上。     

织机积极式多臂装置及等径传动凸轮

介绍了织机的一种实用新型积极式多臂装置和等径开口凸轮的设计.用该机构可以方便地改司徒比利2500消极多臂为积极多臂,既能降低制造成本.又能提高织机的速度.     

柔性机器人操作臂的动力学建模

对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程，在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示 似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果，最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性。     

机器人操作臂的解耦跟踪控制

提出了一种基于Ｔａｙｌｏｒ级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法．利用Ｔａｙ－ｌｏｒ级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测,并在相平面内设计控制器,可大大提高闭环系统的性能     

铅球投掷出手角度实验研究

采用实验和常规数理统计方法,运用运动生物力学的基本理论,对体育系９７级３８名学生铅球技术课教学进行实验研究．结果表明,在最适宜投掷出手角度的理论指导下,采取相应的手段进行铅球课教学,可收到显著的效果．     

柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型

提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型,论证了该模型了对计算机力矩病态行为的抑制作用,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义。计算机数值仿真结果印 该方法有效性。