机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪...     

基于个体的双机械手离散随机合作任务规划算法研究

对于基于个体的双机械手离散、随机合作任务规划问题,先以各任务间的最短移动距离(时间)为优化函数,将其简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合来研究,用统计方法进行单机械手任务划分,再用解决TSP问题的近似算法求解得到两个机械手任务规划的哈密尔顿回路.然后针对任务规划回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到双机械手一个较优的任务规划序列.该算法的时间效率为O(n2),其任务规划的最短距离(时间)代价比近似算法平均优化15%.     

集装箱散装粮卸粮平台设计

目前,对于集装箱散装粮食的卸车,用户单位普遍使用人工卸车。对于水稻、小麦等作物的卸车因集装箱内空间狭小不仅会严重影响卸车效率,而且因为箱内的扬尘无法迅速散去,也影响了箱内工作者的健康。本卸粮平台的使用会较好地改善这些状况,有效地提高了生产效率,节约了生产成本。     

质量平衡原理在机械臂设计中的应用

机器臂的设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP—1型机器人的操作臂进行了优化设计，实验结果表明，该设计方法对减小机械臂动力系统的藕合惯量影响，减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

基于破碎站卸料臂结构的优化设计

破碎站作为最为重要的露天煤矿开采机械设备之一,其性能直接影响到作业效率与安全性。鉴于我国大型破碎站卸料臂作业安全系数低,不适合恶劣环境作业等诸多问题,研究在分析卸料臂几何结构特征的基础上,通过模型建立的方式,对三种典型力学行为条件下卸料臂结构的力学特征进行仿真分析,从而实现破碎站卸料臂的结构优化,提升机械设备的安全系数与承载力。仿真实验结果显示,原卸料臂的工字型截面在外界因素作用下极易产生变形,造成结构稳定性欠缺,致使作业安全系数降低,可见原结构并不适用于高寒等特殊作业环境。通过进一步研究显示,原卸料臂结构端处横梁截面应更改为箱型结构,数值模拟结果表明在高寒大风等恶劣环境下卸料臂结构的承载能力相较于原设计有着明显提高。     

一种MTC快速上行授权接入改进算法

快速上行授权接入是大规模机器类通信的关键技术之一，而缓解上行共享信道资源紧张并针对时延和速率等服务质量(quality of services, QoS)高效地进行调度是对其进行优化的重要方向。针对这一问题，提出一种应用多臂赌博机(multi-armed bandit, MAB)学习和功率域非正交多址接入(power-domain non-orthogonal multiple access, PD-NOMA)技术的快速上行授权接入算法。所提算法通过多路MAB筛选高接入速率、低接入忍耐时延要求和低接入速率、低接入忍耐时延要求的两类设备，允许其优先被调度并复用上行资源进行接入。仿真结果表明，算法降低了系统的上行资源浪费率，在提高了接入能力的同时减少了因非正交多址接入(non-orthogonal multiple access, NOMA)造成速率损失带来的影响，并优化了系统QoS。     

脉搏波中呼吸干扰的去除

踝臂指数(ABI)的测量对临床诊断有很重要的意义.目前测量ABI的产品绝大多数都是基于幅度系数法测量收缩压,该方法缺乏扎实的理论基础,带有浓厚的经验性,测量值不够准确.通过实验分析以及柯氏音听诊法测量原理,发现检测脉搏重新恢复波动的第一个波谷起点所对应的袖带压力就等于收缩压.所以,测量收缩压的关键在于该点的确定.然而实际采集到的脉搏波信号总是受到呼吸干扰,以至于无法确定波谷起点.本文使用了离散小波去噪的方法,成功的将脉搏波从实际信号中提取出来,进而确定收缩压对应点,从而为ABI的测量提供了可靠的数据.     

超声波洗碗机的设计构想

介绍了国内外现有洗碗机工作原理和发展概况,分析了现有洗碗机存在的不足;阐述了超声清洗的工作原理及作用机理,提出了一种新型的超声洗碗机,并初步设计了新型超声洗碗机的结构和工艺流程.     

机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划

为使机械臂轨迹便于分段处理、形成速度快、用于实时控制，在关节空间中使用Ｂｅｚｉｅｒ曲线对机械臂进行轨迹规划．从轨迹的一阶导数、二阶导数连续出发，推导出２段Ｂｅｚｉｅｒ轨迹拼接时其对应特征矢量应满足的关系，推导出Ｂｅｚｉｅｒ轨迹规划的边界条件，并通过不同型值点的３个算例与分段３次样条轨迹进行比较，应用Ｂｅｚｉｅｒ方法进行轨迹规划的优点为它的分段处理性、计算快速性以及计算机内存的较少占用．