臂式斗轮堆取料机新型控制系统的设计

介绍以工业控制计算机为核心部件,将可编程控制器技术、现场总线技术及计算机通信和管理技术相结合,应用于大型散料输送装备——斗轮堆取料机,建立了具有实时监控和管理能力、故障诊断能力,并可实现遥操作和远程技术跟踪服务的斗轮堆取料机控制及通信系统。     

The Design of Non-standard Dice （ I ）

在文献中,Galllan Joseph A.,Duane M.Broline和唐高华、李云慧、韦丹妮小组分别给出了所有正多面体骰子的等价设计.该文考虑与标准骰子等价的非标准的骰子,证明了有恰有两对非标准骰子与标准正四面体骰子等价,恰有九对非标准骰子与标准正八面体骰子等价.     

用杠杆可以达到光速吗?比如在一个杠杆的1/10处放个支点,那么短臂一端的移动速度接近光速时,长臂一端不就超光速了吗?

A:这个想法很有意思,既然物体运动不能直接达到光速,不妨找一些间接的方法来试试。按照杠杆原理,只要杠杆的长臂足够长,在短臂的一端哪怕每秒运动1厘米(看似比较容易做到),在长臂的端头也可以达到或超过光速。但这只是原理,并不是真实的情况。如果真用实物做成一根长杠杆的话,无论杠杆做得多么细(还要受力后不能弯曲),它     

一种叉车用整体式倾翻钢管夹的设计与应用

本文分析了一种叉车用整体倾翻式钢管夹的设计及应用。该装置由前架、后架、夹臂、倾翻缸、夹臂控制缸构成。前架通过倾翻缸实现前后倾斜,后架保持静止,夹臂通过油缸控制实现张开与抱拢,既可减轻门架前后倾过程中存在的晃动,又可保证钢管、木材等货物在搬运过程中的稳定性,降低了安全隐患。     

关于双线扭摆周期的实验探究和理论证明

通过控制变量研究了滚摆的扭动周期,发现扭动周期同单摆一样是一定的,其周期大小由摆轮半径R、双线悬点距离d1+d2及摆长L决定;并从简谐振动规律出发理论上证明了扭摆振动周期公式;由此讨论了一系列不同摆动体的扭动周期公式以及作为引力波天线的可能应用.     

柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略

针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.     

基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...     

柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展

柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题。从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望。     

基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保...     

机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪...