嫦娥三号月球车机械臂探测点定位方法

结合中国嫦娥三号月球车探测的科学应用目标,提出了一种基于投影变换的机械臂探测点定位方法.该方法在总结鱼眼镜头成像模型基础上,建立球面投影与透视投影间的转换关系,求得球面投影中像主点坐标和球半径,利用相关参数将球面投影图像转化为透视投影图像;结合月球车上鱼眼相机的安装位置相对固定,将转换后的透视投影图像重采样生成核线影像.利用相关系数和最小二乘匹配,在鱼眼相机核线影像上实现特征点的亚像素级匹配.通过前方交会计算探测点的三维坐标,并结合探测点邻域点坐标拟合最佳空间平面,获取平面的法向量,即机械臂探测点的定位.采用该方法对仿真图像进行了定位计算,并将计算值与仿真真值进行比较,总误差约为2 mm.实验结果表明,该方法完全能够满足嫦娥三号月球车机械臂探测的定位精度.     

网壳结构节点体对其承载性能的影响

提出用大位移带刚臂杆元来考虑节点大小对网壳结构承协性能的影响，推导出大位移带刚臂元的影响矩阵，修正了Ｃ．Ｏｒａｎ的梁一柱单元切线刚度矩阵，并对类似的支座节点体进行了同样的推导修正，通过对网壳结构算例的分析计算，证明了文中理论的正确可靠。     

基于三相四桥臂逆变器的APF预测控制方法的研究

为解决三相四线制不对称电网系统中的谐波污染问题,本文提出了一种应用于三相四桥臂有源电力滤波器（APF）的控制方法。该方法在T采样时刻预测出T＋1时刻的网侧电压和逆变器输出电流值,并根据建立的系统数学模型计算出T＋1时刻的参考电压值,然后利用三维电压空间矢量调制得出主电路的控制信号,驱动主电路输出补偿电流以达到消除谐波的目的。此方法能有效降低采样、计算环节带来的延时,具有直流电压利用率高,系统动态响应好的优点。仿真实验证明了该方法的可行性。     

一种用VM建模方法的空间机器人逆运动学算法

基于虚拟机械臂(VM)建模方法,构造了自由漂浮空间机器人的等效模型,建立了自由漂浮空间机器人的运动学方程.在此模型基础上,对加速隐式近似线性规划方法(AIALPA)进行了改进,提出一种新的更高效的避动力学奇异的逆运动学算法.把自由漂浮空间机器人避动力学奇异问题转化为避虚拟机械臂的运动学奇异问题.算例验证了算法的有效性,结果表明该算法和AIALPA算法得到相I司的关节运动曲线,而所需的迭代次数大约是AIALPA算法的1/2.     

四自由度采摘灵巧臂的结构设计及运动学分析

根据四自由度机械手臂应用于蔬果采摘的要求,提出一种坐标系优化法。先列出基于此坐标系的四自由度机械手臂运动学方程,并求得其正、逆解,然后求得末端执行器的位置、方向角度与机械手臂主动关节的关系;再利用动力学仿真软件ADAMS/VIEW对机械手臂的虚拟样机进行建模;最后,将运动学分析结果导入在MATLAB/Simulink搭建好的机器人力控制系统模型,进行联合仿真,得出运动轨迹、各个方向转角误差等仿真曲线。通过仿真验证了理论推导的正确性和方案的可行性,进一步证明本方案具有很好的运动特性。     

基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法

提出一种基于神经动力学的恒定转速比（CRR）算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.      

萼花臂尾轮虫（Brachionus calyciflorus）非混交雌体与雄体基因组DNA的RAPD分析

采用RAPD分析技术对萼花臂尾轮虫2种不同性别个体的基因组DNA进行对比分析,探讨萼花臂尾轮虫非混交雌体和雄体性别分化的遗传背景.所用的30条随机引物中,有10条引物在两者基因组中扩增出多态性片段,其中有二者共有条带,也有二者差异条带,显示了萼花臂尾轮虫非混交雌体和雄体遗传背景上的差异.其中引物B15和B18扩增条带具有良好的稳定性和重复性,进一步选取了用此二引物扩增出的雌雄特异性片段各一条进行回收、克隆和测序,测序结果已提交到GenBank数据库,序列号分别为:AY907696和AY898611,同源比较未发现有高同源性的已知序列与之匹配,表明它们可能是2条新的DNA序列.     

基于小生境遗传算法的机械臂运动学逆解

在基本遗传算法的基础上,针对求解机器人运动学逆解的特殊性,引入小生境遗传进化的方法,有效地防止了遗传算法的早熟,从而可以求出所有可能的逆解。同时,通过双层进化机制加强了遗传算法的局域搜索能力,加快了遗传算法的收敛进程。该算法在对非冗余度机械臂与冗余度机械臂的实例计算中都取得了较理想的结果。     

一种六关节机械臂的几何标定与路径规划?

目的开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数。方法首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验。结果与结论仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的。     

六自由度水下机械臂动力学模型及流阻影响研究

针对应用于深水环境的六自由度水下机械臂,首次基于迭代Newton-Euler矢量力学方法和Morison方程建立了静水条件下考虑流体阻力的六自由度机械臂动力学模型,得到了各关节流体拖曳力矩和附加质量力矩的解析表达式,进而推导获得了各关节的驱动力矩和水阻力矩解析表达式.通过Matlab软件仿真分析了流体阻力对机械臂关节控制力矩的最大影响可达8.69%,结果表明流体阻力对机械臂的影响是不可忽视的.在某些水下高精度作业的情况下,应用文中提出的考虑流体阻力影响的六自由度机械臂动力学模型可以获得更高的机械臂控制精度.