一种深度强化学习的机械臂控制方法

针对工业液压机械臂末端控制精度受惯性和摩擦等因素影响的问题,提出了一种基于深度强化学习的机械臂控制方法.首先,在机器人操作系统环境下搭建仿真机械臂并进行控制和通信模块设计.然后,对深度确定性策略梯度(DDPG)算法中的Actor-Critic网络进行设计,并基于机械臂逆运动学与深度强化学习奖励机制,设计了一种包含精度指...     

时变二次规划的高精度数值算法

提出一种用于求解时变二次规划问题的高精度数值算法.首先,给出求解时变二次规划问题的连续模型;然后,采用新型泰勒差分公式将连续模型离散,得到具有高计算精度的数值算法;最后,通过理论分析和仿真实验表明该数值算法的优越性和有效性,并将所提出的数值算法应用于一个五连杆机械臂的运动控制中.研究结果表明:所提算法的计算稳态误差与采样间隔τ具有O(τ~4)的关系,该数值算法既可以有效地求解时变二次规划问题,又能有效地应用于机械臂的运动控制.     

荔枝蒂蛀虫对植物挥发油的触角电位和行为反应

为探寻荔枝蒂蛀虫的化学生态调控措施,试验测定了荔枝蒂蛀虫交配前后的雌、雄虫对4种植物挥发油的触角电位和嗅觉行为反应.结果表明:荔枝蒂蛀虫的触角电生理活性和嗅觉行为反应随该虫的交配前后的不同和植物挥发油种类的不同而差异显著.荔枝蒂蛀虫对植物挥发油的触角电位反应大小顺序是:柠檬油＞薄荷油＞飞机草挥发油＞松节油.对荔枝蒂蛀虫驱避反应大小依次为薄荷油＞飞机草挥发油＞柠檬油＞松节油.     

PID神经网络混沌优化及其在机械臂轨迹跟踪控制中的应用

针对BP优化PID神经网络（BP-PDNN）易陷入局部极小的不足,提出了一种变尺度混沌优化PID神经网络设计方法,即MSCOA-PIDNN,将其应用于机械臂轨迹跟踪控制中.利用混沌运动的遍历性优化网络权值,通过压缩优化变量取值区间提高搜索效率.采用MSCOA-PIDNN建立机械臂系统的预测模型,以多步预测性能指标为目标函数,优化PID神经网络控制器,从而实现机械臂系统轨迹跟踪的有效控制.仿真结果表明,MSCOA-PIDNN在机械臂轨迹跟踪控制中性能优于BP-PIDNN.     

一种起重机塔式副臂的防后倾仿真计算

副臂是全地面起重机起吊作业的关键部件,副臂防后倾装置是保证塔式副臂安全的必要措施。本研究通过建立塔式副臂防后倾动力学仿真模型,结合AMESim软件与ADAMS软件建立塔臂防后倾联合仿真系统,对比分析了三种防后倾液压系统。基于仿真,得到了所选防后倾装置的动态力学性能以及相关数据,为塔臂的安全、稳定与可靠提供了基本方法与技术。     

单臂侧手翻投掷手榴弹技术的探讨

投掷手榴弹是国际军事五项比赛项目之一。本文将单臂侧手翻动作与原地投手榴弹技术有机结合起来,提出一种新型的投弹技术——单臂侧手翻投掷手榴弹技术。从生物力学角度对该技术进行分析,其优点主要表现在三个方面:（1）助跑（侧手翻）动作轨迹与最后用力轨迹相吻合,能够将预先获得的助跑速度有效地运用到最后用力动作上去。（2）单臂侧手翻投弹技术有一个更加合理的“超越器械”动作——圆周式运动,进一步给最后用力以加速作用。（3）单臂侧手翻投弹技术在投掷时能获得最大的做功距离,使参与最后用力的肌群得到预先充分拉长,为提高运动成绩打下良好的基础。     

基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现

为了解决基于信号补偿的鲁棒控制方法在实际系统中的设计和实现问题,将该方法应用于实际机械臂系统的控制器设计。在分析了实际控制器设计与理论设计之间的差异的基础上,针对实际系统对控制器设计的约束,提出了可采取的措施,并提出了相应的控制器设计及调节方法,即首先设计单关节子系统标称控制器和鲁棒补偿器,然后再进行多关节鲁棒控制器的统调。将该方法用于实际的二自由度平面机械臂系统的鲁棒控制器设计,进行了物理实现和控制实验,获得了期望的控制结果。     

SCARA型机械臂的智能神经网络控制研究

在传统机械臂动态控制基础上,将RBF神经网络与模糊逻辑控制相结合,提出一种新的智能控制方法——RBF模糊神经网络控制方法。该方法使用两个子网络分别对关节1和关节2实施控制,最后通过协调级网络来消除和减小两个关节之间的耦合作用。以仿真实验结果说明该网络结构简单明确,计算更加有效,并通过适时地修正网络参数,在线调整了模糊隶属函数的中心值和宽度,所设计的控制器能快速、稳定地跟踪到期望轨迹。     

基于遗传算法的转向垂臂结构优化设计

提出了以体积(质量)最小和多工况下应力最小为优化目标,建立了转向垂臂的拓扑优化模型。以转向轮左、右转向极限工况和原地转向工况作为设计载荷,以垂臂模型的控制参数作为设计变量,建立了垂臂的多目标数学模型。采用第二代非劣排序遗传算法(NGSA-II)对所建立的数学模型问题进行优化求解,得到各自的Pareto优化解集,并参考Pareto解集对垂臂进行尺寸优化。结果表明,在不影响各项性能的前提下,转向垂臂减重17. 87%,取得了较好的轻量化效果。     

Cu2+对萼花臂尾轮虫的毒性影响

研究了Cu^2 对萼花臂尾轮虫的毒性影响．实验结果表明：Cu^2 对萼花臂尾轮虫的24h、48h、96h LC50分别为60．06μg/L，23．72μg/L和15．07μg/L.60μg/L浓度的Cu^2 环境下，萼花臂尾轮虫的存活率、繁殖率、净生殖力和内禀增长率显著降低，休眠卵数量和混交百分率则明显增加．