在役水上软钢臂式系泊系统风险评价简述

近年来软刚臂式单点系泊系统事故屡有发生,因此,有必要对渤海软刚臂式系泊系统关键风险点进行识别,并对风险点进行相应管控.该文对我国渤海海域软钢臂式系泊系统进行了风险辨识与评价,并对其中若干关键风险点进行了相应的解析,为制定相应的RBI检验策略提供依据.     

矿用绳牵引卡轨车液压刹车器制动臂的仿真研究

刹车器制动臂的性能保证了制动的安全。文章在对矿用绳牵引卡轨车液压刹车器原理进行介绍的基础上,通过ANSYS对制动臂的应力和应变进行了建模仿真,发现制动臂头弯处的变形最大,于是进一步研究了此处的应力应变随时间的变化情况,并对改进的刹车器进行了工业试验。     

基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划

以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.      

分子生物学在轮虫进化研究中的应用

<正>上世纪80年代以来,分子生物学研究飞速发展,对传统的生物学研究领域产生了深远的影响。与此同时,一批分子进化和群体遗传分析方法与技术涌现。分子生物学技术在轮虫适应性进化研究中得到广泛应用。生物进化是指生物种群多样性和适应性的变化,或是一个群体长期遗传组成上的变化。它的核心是适应进化机制和选择作用,其中,适应进化是生物在分支发展过程中,局部结构和功能发生了变化,以适应特殊的环境。轮虫是一类微小的多细胞生物,广泛分布于淡水、海水和内陆盐水水体中,是水域生态     

一类基于神经网络的观测器及其在二关节机械手中的应用

本文提出一种非传统的神经网络观测器用来估计非线性系统的未知非线性部分。该神经网络是三层网络,采用带修正项的误差反传算法进行训练,以保证跟踪的精度和权值的有界。且在sigmoid 活化函数中增加线性滤波器,以提高系统的抗干扰能力。然后利用Lyapunov直接法保证基于权值误差的非传统观测器的稳定性。最后将该观测器应用到二关节机械臂系统的状态观测中,仿真结果验证了有效性。     

基于六自由度机械臂的艾灸机器人手法控制算法

传统的艾灸治疗中医学消耗较大,医师负担较重,而当前可代替医生进行艾灸治疗的机器人或机械装置结构简单,自由度及智能化程度低,仅能实现简单的定点操作,难以模拟复杂、多角度变换的艾灸手法。针对以上问题,基于六自由度机械臂,提出了模拟艾灸治疗手法的艾灸机器人轨迹规划算法。该机器人通过采集人体不同方向上的穴位点,建立机械臂的运动控制坐标系,然后针对不同艾灸手法的轨迹,解算机械臂艾灸的轨迹关键点,从而真实再现复杂多变的艾灸手法,实现治疗过程中对于多种艾灸手法的精确控制和智能变换。同时,该机器人引入温度监测与反馈系统,确保艾灸过程中人机交互的安全性和友好性。最后经过实验测试验证了该艾灸机器人在实现真实艾灸治疗手法方面的可行性、准确性和智能性,证明该研究不仅有望替代医生进行艾灸治疗,也可用于家庭自助理疗,具有广阔的市场和应用前景。     

一种冗余机械臂逆运动学求解和优化方法

为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法．首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充分考虑了不同工作状态的差异性;最后引入带惯性权重的粒子群算法加快求解速度．实验结果表明：逆运动学求解平均时长为1.19μs,误差在10 nm以内,能够求出给定参数值的所有解,结合避关节极限和运动连续性的优化目标能够求出最优解,在直线与圆弧两种路径跟踪实验中比传统方法分别提高了68.4%和58.0%的优化效果．     

双峰驼前肢深静脉解剖

首次报道了双峰驼前肢深静脉回流前肢组织器官静脉血的情况,如其属支,主干的走行路线等。结果表明：双峰驼前肢深静脉中的腋静脉由臂静脉后干和肩胛下静脉汇合而成,最后至第一肋骨胸骨端前外侧面折转向内侧行,在胸前口前方汇注于前腔静脉,壁静脉分前干和后干,起于臂静脉冲干;正中静脉在掌近端由第Ⅲ,Ⅳ指掌侧总静脉汇合而成,在前臂骨下端分为内,外侧干。正中静脉在肱骨内侧面前上方注入臂静脉干。     

推靠臂凸轮磨损可靠性及灵敏度分析

在工程中,凸轮驱动是一种非常普遍的驱动方式。分动式井径测井仪的推靠臂是其推靠装置中的重要部件。推靠臂凸轮磨损会使零件的几何尺寸减小,使其失去原有的设计功能。为研究推靠臂凸轮磨损可靠性,在Archard模型的基础上,针对推靠臂凸轮磨损进行了可靠性和灵敏度分析。研究表明,各随机变量的分布参数对凸轮磨损失效发生的概率影响效果不同。滑动距离对推靠臂凸轮失效概率的影响最大,磨损系数对其影响最小。允许磨损量的均值及材料硬度的均值对推靠臂凸轮失效概率产生负面影响,而其他的分布参数则对推靠臂凸轮的失效概率产生正面影响。     

机械臂运动学和动力学的李群表述

D-H参数法已经被广泛应用到机械手运动建模及分析中,但其所描述的运动都是围绕着x轴和z轴,而不能反映出y轴的运动。为了解决这个问题,本文采用旋量理论的方法,用旋量来表述出将机械臂的位置和姿态,并进一步分析机械臂的运动学和动力学。相较于传统的D-H法计算运动学正解,旋量理论是从整体上对机械臂的运动进行表述,且不需要中间参考系,几何意义清晰。利用Paden-Kahan子问题分析肘机械臂的逆运动学问题,计算出其运动学逆解,并利用旋量理论和李群-李代数,通过Newton-Euler法建立了高效的递归动力学模型。最后对于用旋量理论求出的肘机械臂运动学逆解进行仿真验证,并计算出其工作空间,结果表明用旋量理论的方法更加简洁、精确、高效。