基于腕力传感器的操作臂惯性参数在线识别

论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法，该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响，同时利用腕力传感器真实反映机器人系统力作用和力传递的特点，既能包括机器人关节特性的影响也可以避免理论辨识方法可能出现的“虚幼模型”的问题，该方法还可以用来辨识机器人操作未知工件或工具的惯性参数，这对经常更换操作对象的机器人的精确控制和动力学仿真是非常重要的。     

试析推铅球的最后用力技术

运用生物学等原理，对铅球飞行轨迹进行计算分析，提出影响铅球运行远度的因素和最后用力对运动成绩起的决定性作用，并运用人体解剖学和生物力学的方法对最后用力各个环节的技术进行全面分析，提出激发肌肉潜能，加速运作节奏，以适宜的角度，合理的高度和最快的出手速度投掷铅球的规范动作标准。     

大挑臂结合梁节段模型剪拔试验研究

简要介绍了大悬臂钢－混凝土结合梁节段模型剪拔试验概况，测出了剪力钉上拔力的大小与分布规律，得出了剪拔复合受力情况下剪力钉受力行为，指出了防止钢梁与混凝土板剥离的途径，为大悬臂结合梁结构的设计提供了依据。     

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．     

多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究

研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 .     

田径投掷项目最后用力技术分析

本文简述了投掷项目的技术方法，分析了各投掷项目在不同阶段的不同技术特点，以及最后用力技术动作的方法，从力学角度和肌肉用力来分析它们之间的共同点和不同点．     

铅球理想拋射角的简易推导与计算

从斜抛物体轨道方程出发,用二次方程求根公式和三角学等初等数学的简易方法,推导铅球理想抛射角的关系式。计算理想抛射角和最大投掷距离之间的最佳对应数值。     

柔性多体机械臂动力学仿真

本文介绍基于Ｊｏｕｒｄａｉｎ变分原理的柔性多体机械臂动力学方程的单向递推组集方法，并根据该方法开发了柔性多体系统动力学仿真软件ＦＭＳ，文末对空间四连杆机械臂机器人操作手进行了动力学仿真．     

添加维生素B12生产菌高密度培养褶皱臂尾轮虫的效果

阐述把维生素Ｂ１２生产菌添加到培养水中培养褶皱臂尾轮虫Ｂｒａｃｈｉｏｎｕｓ ｐｌｉｃａｔｉｌｉｓ的实验。共１８株细菌分离于轮虫培养池，有一株产维生素Ｂ１２的假单胞杆菌ＴＰ４对轮虫的生产繁殖有明显的促进作用。把ＴＰ４菌株培养后，加入到２Ｌ的烧杯和５００Ｌ的水槽中培养泰国Ｓ型轮虫时，在９ｄ（天）和６ｄ（天）中，轮虫密度从１２４－１３９和２４２－２８８个体／ｍｌ增殖到４，４１７－５，５４０和１，０１７－     

带刚臂梁—柱特征值分析及损伤识别研究

本文指出了对钢筋混凝土梁类构件和试验条件下的偏压柱试件采用带刚臂分析模型进行动力分析的必要性，并进行了理论推导和实例分析，提出了相应的刚度识别方法。