空间机械臂逆动力学问题的解析研究

本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题。利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论。     

铅球投掷运动轨迹对投掷远度的影响

针对在不同投掷情况下铅球投掷运动轨迹所产生的变化，应用力学原理，通过数理分析，探讨了铅球投掷运动轨迹对远度的影响．研究表明：应用运动参数设计训练方案，更具有科学性．     

福建淡水轮虫新资料

记述了臂尾轮科淡水轮虫一种析种及二个国内新记录种：锚孔臂尾轮虫（新种）Ｂｒａｈｉｏｎｕｓ ａｎｃｈｏｒｐｏｒａ ｓｐ．ｎｏｖ腔龟纹轮虫（瓣记录）Ａｎｕｒａｅｏｐｓｉｓ ｃｏｅｌａｔａ及棘剌臂尾水轮虫（新记录）Ｅｐｉｐｈａｎｅｓ ｂｒａｃｈｉｏｎｕｓ ｓｐｉｎｏｓｕｓ。还将新种与其相近种：壶状臂尾轮虫Ｂ．ｕｒｃｅｕｓ。和褶皱臂尾轮虫Ｂ．ｐｌｉｃａｔｉｌｉｓ进行了比较，并提出讨论。     

带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计

给出了计算带载柔性机械臂固有频率的振型简化法公式，并将其动用于带载柔性机械臂的减振器设计，以及安装减振器后复合系统的固有频率估算，并通过实际柔性臂的计算，与模型简化法和Ｄｕｎｋｅｒｌｅｙ法进行了比较。     

非冗余机械臂奇异路径跟踪算法

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解 ,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法 ,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例 ,说明了算法的有效性     

多臂协调搬物系统的递阶控制

本文采用大系统理论中的递阶控制结构,由上级协调器通过修正协调因子来在线调整下级子系统(机械臂)的控制任务.利用这一结构,一旦协调因子确定,各子系统的控制量可以同时并行地进行计算,从而使全局系统的动力学控制计算任务分散化,大大提高了控制的实时性.     

多变量非线性系统的扩展线性化自适应控制

对多变量解析非线性系统提出了一种新的自适应控制方法，即扩展线性化自适应控制。并将其用于含有不确定参数的空间多柔性杆机械臂的位置控制中。数字仿真结果说明了这一方法的有效性。     

降低扭臂结构微机械光开关驱动电压的新方法

利用机械和电学特性，推导出悬梁的位移与外加电压之间的关系，指出外加电压与扭臂厚度的3次方成正比，随上下电极之间距离的减小而降低。提出了一种具有倾斜下电极的驱动结构，该结构可以通过具有倾斜一定角度的(111)硅片的各向异性腐蚀得到。理论分析表明，倾斜下电极结构可以使阈值电压从60V降低到32V。     

红鳍笛鲷(Lutjanus erythopterus)的核型研究

以红鳍笛鲷为材料，取头肾经空气干燥制片法制片，经过姬姆萨染色和核型分析，结果表明红鳍笛鲷的核型为2n=48、48t，臂数NF=48。     

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法 ,并进行了逆动力学求解 .数值仿真结果表明 ,该处理方法是合理的