优化开关频率的三电平四桥臂逆变器矢量控制

三电平四桥臂逆变器基本空间矢量数目多,并且具有冗余分量,给绝对开关状态的选择带来了困难.本文提出一种优化开关频率的3-D SVM控制方法,将abc坐标系下的三相参考电压归一化处理,确定参考矢量所在的小立方体,计算参与矢量合成所需的基本作用矢量及开关序列,给出了满足最低开关切换次数的映射关系.采用MATLAB/simulink仿真平台对该方法进行了仿真验证.结果表明该方法能够有效地跟踪参考矢量的变化,并降低每个采样周期内的开关次数.     

青年男子空间感知觉评价指标体系的构建

空间感知觉是人对物体空间位置、距离判断的能力。很多运动项目对空间感知能力的要求很高。通过构建空间感知觉评价指标体系,编制空间感知觉的测量方法,对34名青年男子进行空间感知觉的实验测试与分析,确定了各指标单项评价方法和各指标权重。主要研究结果:1)累进评分法更适合于评价空间感知能力;2)运用累进评分方程加权后5个评分公式分别为睁眼4m投掷评分公式:y=3.853×(x-4.435)~2-25.56;闭眼4m投掷评分公式:y=3.024×(x-3.372)~2-24.7725;闭眼转圈2m投掷评分公式:y=2.351×(x-0.754)~2-26.7075;睁眼5m距离预测差值评分公式:y=4.0236×(6.729-x)~2-31.5;闭眼6m距离预测差值评分公式:y=3.145×(5.595-x)~2-32.355。     

哈雷宝藏之赌城风波(上)

市郊废弃仓库的门外停着三辆豪华的黑色轿车。"我们赌一把吧。赢了,就放了我的朋友。输了的话,我们不仅把你要的东西给你,我们也作为人质。"看了眼一旁被五花大绑的和也,丁丁虽然故作镇定,但依然因为害怕而颤抖着双腿。娜娜一脸焦急地扯着衣角。"没事的。"拉拉在一旁安慰妹妹,却没有发现自己的额头也因为紧张出现了细细的汗     

柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制研究

结合绝对节点坐标方法与自然坐标方法的绝对坐标方法不仅能精确表达刚柔耦合多体系统的动力学特性而且能得到常数系统质量矩阵,便于高效计算.采用该方法研究了星载柔性机械臂在抓取漂浮目标过程中机械臂-星体-太阳翼的刚柔耦合动力学与控制问题.提出了一种间隙圆柱运动副的四点碰撞检测模型,引入一种能考虑碰撞能量耗散的连续接触模型实现了抓取过程的接触、碰撞模拟.提出了一种联合控制策略确保了抓取过程中星体姿态的稳定.该研究为实际工程应用提供一种新的星载柔性抓取机械臂-太阳翼耦合动力学与控制分析的建模与数值仿真方法.     

CFRP薄壁管空间伸展臂模态与影响参数分析及试验

通过单向拉伸测试和理论计算得到4层(45°/-45°/45°/-45°)铺设碳纤维增强复合材料(CFRP)的弹性模量,作为数值分析的材料参数.由激光测振系统测试了CFRP薄壁管空间伸展臂自振模态,得到自振频率和振型.利用ABAQUS建立了CFRP薄壁管空间伸展臂自振模态有限元模型,分别采用分层和整体材料参数分析了自振模态,得到的自振频率和振型与试验结果吻合较好,进而计算分析得到CFRP薄壁管空间伸展臂线刚度(EI/L)和刚度线密度比(EI/m)对频率的影响关系.研究结果对CFRP薄壁管空间伸展臂设计和深入研究具有重要参考价值.     

绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化

分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求解过程.首先描述了绳驱动3自由度球关节的推导过程,用以求解肩关节和腕关节的刚度;然后计算单自由度肘关节的刚度;最后通过结合肩、肘和腕刚度得到的关节空间刚度矩阵,运用修正的一致保守变换得到绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度.基于以上的刚度分析,提出了一种刚度优化算法用于改善机器人在运动过程中的刚度,仿真分析验证了这种算法的有效性.     

广东客家人7项不对称行为特征的研究

2011年4月调查了203例广东梅州地区客家人的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步和利眼).研究结果显示:1.广东客家人除叠臂外,其他6项不对称行为特征的出现率R型均高于L型;2.广东客家人除叠腿这一项性别间出现差异外(0.010.05);3.广东客家人与国内10个其他民族不对称行为特征出现率的比较结果显示,广东客家人与布依族、侗族有显著差异;4.广东客家人7项指标间的两两相关性分析发现,利手与叠腿、利手与利足之间存在相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.     

假如我出卷子

正今天,老师布置的数学作业是:假如我出卷子……让每人给自己的同桌设计一张考卷。小依拿出一张格纸,方兵问":你见过带格子的卷子吗?卷子都是大白纸的。"说着张开两臂比画,好像他是一只大鸟。小依说:"那么大的纸是糊窗户用的,我们家可没有。"下午方兵到校时,递给小依一张雪亮的硬纸,说:"这是理光复印机专用纸。我爸那儿多的是。"     

螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.     

管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发,将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块.对各杆角度方向做出一些特殊规定,在此基础上,分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析,建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式.为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础.