柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为,导致计算力矩局部饱和,限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法,建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式,并给出了数值仿真算例．     

CT601多臂提速改造

对GT601多臂机构进行了运动分析,得到因开口机构工作失效而出现规律性跳花的织机速度范围。同时提出改造措施,将速度从200r/min提高到300r/min,以适应中档剑杆织机的需要,达到优质高产的目的。为准确测试其失效速度,设计了一个测试电路,解决靠人工目测误差较大的问题。     

动车组转向架构架组成定位臂检修技术研究

动车组在各级检修时，转向架需要进行分解检查，发现构架组成定位臂梯形槽表面偶有损伤现象。本文针对在检修时发现的定位臂梯形槽部位的两种典型损伤现象进行原因分析，制定相应的预防措施，进行损伤部位的检修技术研究。重点讲述了定位臂焊修、研磨技术要点，为构架组成上其余加工部位的检修技术提供了检修经验。     

惠斯登电桥测电阻比例臂阻值的选取

介绍在比例臂Ｒ１ 、Ｒ４ 的比值为１ 的情况下， 进一步求得 Ｒ１ 、Ｒ４ 的阻值， 达到提高电桥灵敏度的目的     

基于改进小波阈值和形态学的机械臂振动信号降噪分析

采集现场机械臂振动信号过程中会受到多种外部因素的影响，面临着多种噪声的综合作用。为了提高振动信号降噪精度，设计了一种基于改进小波阈值和形态学方法的机械臂振动信号降噪方法。利用改进小波阈值方法进行去噪时并跟形态学滤波方法进行结合的情况下可以对振动信号误差起到更优的抑制性能。研究结果表明：采用优化阈值-形态学滤波方法则可以获得纯净特征参数。本算法能够达到理想的噪声抑制性能，可以确保特征频率得到充分保留。     

工业机械臂末端执行器自动化装配技术研究

工业机械臂的末端执行器在面临实际的装配任时总是出现低、柔顺性低等问题。此次研究创建了一种机械臂UR5的柔顺装配控制方法，结合欧拉拉格朗日法和齐次变换矩阵分析动力学模型和动力学模型，分析关节干扰力矩和外力两者的关系，依据改进的内环阻抗控制器和滑膜控制器设计滑膜阻抗控制器。UR5机械臂外力碰撞仿真实验结果显示，2,3,4关节的角加速度最大值分别为4.2rad/s*s, 3rad/s*s,-7.8rad/s*s。而1,5,6关节角加速度均为±0.1rad/s*s。     

10件送入太空的最特殊物品

据英国《新科学家》杂志报道，谈到太空飞行，我们就会联想到太空服、固体火箭助推器和机械臂。其实，其他一些东西也达到了逃逸速度，而且它们更有感情，更独出心裁。以下就是《新科学家》杂志盘点的十件被送入太空的不寻常物品。     

桁架臂式起重机的发电机定子吊装技术及应用

从桁架臂式起重机的发电机定子吊装的可行性分析及吊装的实施中,进行了可行性理论的分析、验证.打破了火力发电厂的常规安装工序,为以后火力发电厂的安装规划建立了土建、安装立体模式.     

浅谈架盘天平的检定与常见故障的排除

本文通过对架盘天平在日常应用中常见问题的剖析,总结出两种最常见的问题:架盘天平灵敏度不高和不等臂,并对产生问题的原因进行详实的阐述,针对产生的问题一一分析调修方法和故障排除技巧;本人有比较丰富的基层工作经验,在工作中摸索出一套既符合JJG156-2004《架盘天平检定规程》的要求,又很实用的检定方法,希望能给读者带来一定的帮助。     

座地井架配双平臂旋转抱杆的结构型式与应用

文章介绍了浙江省送变电工程公司设计的座地井架配双平臂旋转抱杆的结构型式,及该抱杆在110 kV朱家尖-六横大跨越输电线路工程SZK-186型跨越高塔的组立应用.该抱杆组立高塔具有工效高、安全性能好、操作便捷等多项优点,推广应用前景广阔.