颈内静脉穿刺致头臂静脉闭塞的诊断与介入治疗一例

1 病例 患者,男,81岁.因"慢性肾功能不全(尿毒症期)"行右颈内静脉置管透析治疗3个月后改行左上肢动静脉内瘘成形术.6个月后左上肢动静脉内瘘杂音消失,经左颈内静脉短暂透析治疗后行右上肢人造血管植入术,此期间常规给予保护肾功能、抗炎、抗凝等治疗.     

速度匹配算法在传递对准中的应用分析

理论上,载机机动对提升速度匹配传递对准滤波器的性能是有益的,但机动同时会带来较大的机翼动态挠曲变形角,这一过程对传递对准又是不利的。为了分析机动对速度匹配传递对准过程的影响,首先给出了考虑机翼柔性变形时主子惯导之间的失准角模型,并采用二阶Markov过程来表示机翼动态挠曲变形角。其次,给出了在动态挠曲变形的影响下,杆臂速度与杆臂加速度的表达式。然后,推导出了本文使用速度匹配算法的误差评估方法。最后,结合提出的相关模型,对机动条件下速度匹配算法的性能进行仿真分析。结果表明,在机翼动态挠曲变形角标准差达到20′时,滤波器出现明显的发散现象,因此速度匹配算法在应用时,应充分考虑机动带来的动态挠曲变形角所产生的影响,合理选择机动大小或武器挂点。     

基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制

轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。为实现对远程机械臂连续、平稳 、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法。利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础。     

六自由度机械臂无模型自适应滑模控制

针对强耦合、非线性的六自由度机械臂系统难以建立精确数学模型的问题,提出了一种无模型自适应滑模控制方案。以无模型自适应方法与滑模变结构控制相结合,利用全格式动态线性化方法,将机械臂非线性模型转换为离散的动态线性时变模型,采用各关节的输入力矩和输出角速度来设计控制器,并引入滑模控制保证其收敛性。通过六自由度机械臂的Sim Mechanics模型进行了仿真实验,结果表明,相比于现有的无模型自适应方案,即使在没有建立六自由度机械臂精确数学模型的情况下,所设计的控制方案能实现各关节对理想速度更加迅速的响应和更加精准的跟踪,从而验证了所提出的无模型自适应滑模控制方案的可行性和有效性。     

柔性空间机械臂区间参数不确定性分析

研究了柔性空间机械臂动力学分析中由于区间参数的存在而引起的动力学响应不确定性问题.采用能够描述大位移、大变形耦合特性的绝对节点坐标方法来建模柔性机械臂臂杆,建立了含区间参数的多体系统动力学方程,为指标-3的微分代数方程.运用基于Chebyshev多项式的Chebyshev区间扩张函数,将含区间参数的微分代数方程转化为Chebyshev多项式插值点处的确定参数的动力学方程,研究得到了一维区间参数和多维区间参数影响下机械臂系统的动力学响应区间边界,形成了预测机械臂末端轨迹区间的新方法.通过与Taylor方法的对比研究,结果表明,该方法能够有效减少系统仿真工作量,减小动力学响应预测值误差,快速稳定地得到机械臂系统动力学响应区间.      

气体离心机支臂附近流场的数值研究

为研究气体离心机中取料支臂附近的流动状况,采用矢量分裂的有限体积法求解不同出流条件下的Euler方程。为了更好的捕捉激波,计算中采用二阶TVD(totalvariationdiminishing)原理。将支臂外部和内部的流动结合起来进行计算,主要讨论不同的工作状况是如何影响流场,特别是如何影响激波形状的。计算得到了不同工况下的流场分布图像。计算结果表明:不同的工况对流场的分布有很大的影响。当没有取料时,支臂前方形成强的脱体激波;随着背压的减小,激波的位置将向下游移动,在取料管内部形成激波;最终激波将在流场内消失,转变成弱的附着激波。     

一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角 ;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明 ,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动 .     

萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)的ISSR引物筛选及其多态性检验

采用简单重复序列区间(ISSR:一种基于微卫星的分子标记,无需预知遗传背景即可研究基因组中微卫星序列的变异,适合大规模的种群遗传研究)的方法对萼花臂尾轮虫(Brachionus calyci florus)进行PCR扩增,优化出适宜的ISSR-PCR反应体系,并从100条引物中筛选出16条具有良好多态性和重复性的ISSR引物.研究结果显示,萼花臂尾轮虫简单重复序列以(AC)和(AG)的两碱基重复为主,筛选出的ISSR引物扩增共得到114个位点,66个多态位点,多态性高达57.89%,高于常用于该物种分子生态学研究的线粒体COI基因的多态性.     

多臂机器人系统的动力学分析与实验

多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好     

饵料增强剂对褶皱臂尾轮虫Brachionus plicatilis培育的影响研究

在小球藻的基础上分别添加鱼黏液、鸡蛋黄和鲜豆浆,以常规小球藻培育为对照组,采用3种不同强化剂培育轮虫20 d,研究不同饲料组轮虫的密度和怀卵量的差异。结果表明,不同的饵料组,轮虫密度各组间差异显著,鲜豆浆组轮虫的密度最高,达到600个/m L,其次是鸡蛋黄组,最高达到480个/m L,鱼黏液组最高为250个/m L,小球藻对照组最高为200个/m L。对照组与鱼黏液组、鲜豆浆组、鸡蛋黄组差异显著(P 0. 05)。不同组轮虫怀卵量差异显著,鲜豆浆组出现两次高峰,分别为第10 d达到910个/m L,第18 d达到最高920个/m L,其次为鸡蛋黄组,也出现两次高峰,分别为第13 d达到630个/m L,第20 d达到660个/m L,鱼黏液组和小球藻对照组最高分别为400个/m L和310个/m L。研究表明,投喂鸡蛋黄和鲜豆浆对轮虫的繁殖和生长有显著促进作用,能够提高轮虫质量和营养价值。